[发明专利]一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法

权利要求书

1.一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法，其特征在于：检测用户是否开启定速巡航开关，在按下定速巡航开关后检测车辆是否满足进入巡航条件。若满足进入巡航条件，启动巡航控制，调节电机扭矩，控制车速稳定在用户预设车速,在巡航状态下，检测驾驶员有启动加速或者减速功能需求时，调节巡航扭矩，使车速快速调节至驾驶员期望车速；驾驶员踩下加速踏板时，比较踏板扭矩请求及目前巡航扭矩请求，响应二者之中最大值；驾驶员踩下制动踏板或者关闭巡航启动开关时，或者车速超出设定范围时，巡航退出，整车响应驾驶员实际扭矩请求。

2.如权利要求1所述的一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法，其特征在于，检测车辆进入巡航所需条件包括：

(1)按下巡航开关与车速设置按键；

(2)整车车速与加速度在预定范围内；

(3)电池与电机系统及制动系统无故障。

3.如权利要求1所述的一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法，其特征在于，启动巡航控制调节电机扭矩的方法为巡航速度采用经典PID控制进行调节，调节输入为进入巡航时刻的扭矩及设定车速与实际车速的差值，输出巡航扭矩，控制车速尽快平稳到设定车速值。

4.如权利要求1所述的一种低速物流电动车辆定速巡航控制方法，其特征在于，车辆退出巡航所需条件为：

(1)车辆加速度一定范围；

(2)或用户按下set/off键；

(3)用户踩下制动踏板；

(4)车速超出巡航设定车速上限或低于巡航车速下限。