[发明专利]驾驶辅助方法及装置

说明书

提取与本车辆的行驶预定路径干涉的其它车辆的可移动路径即干涉移动路线，基于道路的形状、交通规则、及交通状况中的至少一个，决定在提取的其它车辆的干涉移动路线中用于决定本车辆的驾驶动作所需要的必要长度，将决定的干涉移动路线的必要长度的范围作为判断对象，决定与沿着干涉移动路线移动的其它车辆对应的本车辆的驾驶动作。

技术领域

本发明涉及对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助方法及装置。

背景技术

作为驾驶辅助装置，已知有如下装置，即，虽然不能通过传感器直接认知，但在预想到在其它机动车等可动物体的死角存在的两轮车等的潜在的可动物体的情况下，预测潜在的路径，并计算出接触风险，基于计算出的接触风险决定驾驶动作(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011－96105号公报

发明所要解决的问题

但是，在通过传感器不能认知，且也不能预测潜在的路径的情况下，不能计算出接触风险，而不能决定驾驶动作。因此，当决定驾驶动作时的搜索(检索)范围为宽的范围时，在该搜索范围内容易产生不能通过传感器认知的范围，存在容易产生难以决定驾驶动作的状况的问题。

发明内容

本发明要解决的问题在于，提供一种能够抑制难以决定驾驶动作的状况的产生的驾驶辅助方法及装置。

用于解决课题的方案

本发明通过如下解决所述课题，即，提取与本车辆的行驶预定路径干涉的其它车辆的可移动路径即干涉移动路线(干涉移动线)，基于道路的形状、交通规则、及交通状况中的至少一个，决定在提取的其它车辆的干涉移动路线中用于决定本车辆的驾驶动作所需要的必要长度，将决定的其它车辆的干涉移动路线的必要长度的范围作为搜索对象，搜索沿着所述干涉移动路线移动的其它车辆，并决定与搜索到的其它车辆对应的本车辆的驾驶动作。

发明效果

根据本发明，能够将决定本车辆的驾驶动作时搜索的范围设定为与用于决定本车辆的驾驶动作的必要性对应的适当的范围。因此，能够抑制在决定驾驶动作时搜索的范围内产生不能认知的范围，能够抑制难以决定驾驶动作的状况的产生。

附图说明

图1是本实施方式的驾驶辅助系统的块构成图；

图2是用于说明在交叉路口提取其它车辆的移动路线(移动线)的方法的图；

图3是用于说明在本车辆在道路的转弯区间右拐弯进行合流的场面中，提取属于道路的转弯区间的其它车辆的干涉移动路线的方法的图；

图4是用于说明决定属于具有坡度的道路的其它车辆的干涉移动路线的必要长度的方法的图；

图5是用于说明决定属于路面上具有凸出的道路的其它车辆的干涉移动路线的必要长度的图；

图6是用于说明决定属于具有铁路道口的道路的其它车辆的干涉移动路线的必要长度的方法的图；

图7是用于说明在本车辆在交叉路口左拐弯，且其它车辆在交叉路口右拐弯的场面中，决定其它车辆的干涉移动路线的必要长度的方法的图；

图8是用于说明在交叉路口根据信号机的状态决定干涉移动路线的长度的处理的图；

图9是用于说明根据相互合流的两条干涉移动路线的优先顺序决定干涉移动路线的长度的处理的图；

图10是用于说明在交叉路口根据并行车辆的行驶预定路径和交通规则决定干涉移动路线的长度的处理的图；

图11是用于说明在交叉路口根据并行车辆的行驶预定路径和交通规则决定干涉移动路线的长度的处理的图；