[发明专利]驾驶辅助方法及装置

权利要求书

1.一种驾驶辅助方法，

基于本车辆的行驶预定路径和地图信息，提取具有与所述行驶预定路径的干涉点的移动路线即干涉移动路线，

基于道路的形状、交通规则、及交通状况中的至少一个，决定在提取的所述干涉移动路线中用于决定本车辆的驾驶动作所需要的必要长度，

所述必要长度为从所述干涉移动路线上的规定的点至所述干涉点的范围，

将所述必要长度的范围作为搜索对象，搜索沿着所述干涉移动路线移动的其它车辆，并决定与搜索到的其它车辆对应的本车辆的驾驶动作。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其中，

基于道路的形状，推定沿着所述干涉移动路线移动的其它车辆的移动速度，

基于推定的所述移动速度，决定所述干涉移动路线的所述必要长度。

3.如权利要求2所述的驾驶辅助方法，其中，

基于道路的曲率，推定所述移动速度。

4.如权利要求2或3所述的驾驶辅助方法，其中，

基于道路的坡度，推定所述移动速度。

5.如权利要求2或3所述的驾驶辅助方法，其中，

基于道路的路面上的凹凸物的存在，推定所述移动速度。

6.如权利要求2或3所述的驾驶辅助方法，其中，

基于道路的形状，提取相互合流的多个所述干涉移动路线的合流点，

基于道路的形状、及交通规则中的至少一方，推定所述合流点的所述移动速度。

7.如权利要求6所述的驾驶辅助方法，其中，

基于沿着相互合流的多个所述干涉移动路线移动的多个其它车辆的所述合流点中的交通规则上的优先级，推定所述合流点的所述移动速度。

8.如权利要求2或3所述的驾驶辅助方法，其中，

基于在交叉路口进行左右拐弯的其它车辆的减速，推定所述移动速度。

9.如权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助方法，其中，

基于与所述干涉移动路线对应的信号机的状态，决定所述干涉移动路线的所述必要长度。

10.如权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助方法，其中，

取得与包含在本车辆的周围行驶的行驶车辆的位置及移动方向的交通状况相关的信息，

基于所述行驶车辆的位置及移动方向，决定所述干涉移动路线的所述必要长度。

11.一种驾驶辅助方法，

提取与本车辆的行驶预定路径干涉的其它车辆的可移动路径即干涉移动路线，

取得与包含在本车辆的周围行驶的行驶车辆的位置及移动方向的交通状况相关的信息，

提取与本车辆并行的所述行驶车辆的行驶预定路径，

提取与提取到的所述行驶车辆的行驶预定路径干涉的所述干涉移动路线，

求得沿着所述干涉移动路线移动的其它车辆和所述行驶车辆的交通规则上的优先级，

在沿着所述干涉移动路线移动的其它车辆的所述优先级比所述行驶车辆的所述优先级低的情况下，将所述干涉移动路线中的从与所述行驶车辆的行驶预定路径的交点至与本车辆的行驶预定路径的交点的长度决定为，在提取的所述干涉移动路线中用于决定本车辆的驾驶动作所需要的必要长度，

将决定的所述干涉移动路线的所述必要长度的范围作为搜索对象，搜索沿着所述干涉移动路线移动的其它车辆，并决定与搜索到的其它车辆对应的本车辆的驾驶动作。

12.一种驾驶辅助装置，具备决定沿着行驶预定路径行驶的本车辆的驾驶动作的处理器，

所述处理器基于本车辆的行驶预定路径和地图信息，提取具有与所述行驶预定路径的干涉点的移动路线即干涉移动路线，

并基于道路的形状、交通规则、及交通状况中的至少一个，决定在提取的所述干涉移动路线中用于决定本车辆的驾驶动作所需要的必要长度，

所述必要长度为从所述干涉移动路线上的规定的点至所述干涉点的范围，

将所述必要长度的范围作为搜索对象，搜索沿着所述干涉移动路线移动的其它车辆，并决定与搜索到的其它车辆对应的本车辆的驾驶动作。