[发明专利]用于自动驾驶车辆来操控停车位置的方法、车辆和系统

说明书

本发明涉及一种用于自动驾驶车辆（49）、尤其机动车（50）来操控停车位置的方法，所述方法包括以下步骤：为所述车辆（49）的控制装置（2）提供轨迹（30，31，32，33），产生用于控制所述车辆（49）沿着所提供的轨迹（30，31，32，33）运动的信号，其中，所述轨迹（30，31，32，33）的提供包括以下步骤：通过位置求取装置（3）来求取所述车辆（49）的当前位置（23），通过通信装置（4）建立与在车辆（49）之外的服务器（6）的通信连接（5），通过通信连接（5）将车辆（49）的所求取的当前位置（23）传送给服务器（6），通过通信连接（5）调用和接收在所述服务器（6）处存储的至少一个轨迹（30，31，32，33），其中，所调用和接收的轨迹（30，31，32，33）至少经过围绕车辆（49）的所求取的当前位置（23）的公差范围（24）伸展。此外，本发明涉及一种所属的车辆设备（1）、一种用于运行系统（10）的方法和一种所属的系统（10）。

技术领域

本发明涉及一种用于自动驾驶车辆、尤其机动车来操控停车位置方法。此外，本发明涉及一种所属的车辆设备、一种用于运行系统的所属的方法和一种用于自动驾驶车辆、尤其机动车来操控停车位置的系统。

背景技术

现代车辆、尤其机动车具有多个辅助系统，所述辅助系统在引导车辆时支持驾驶员。例如使用刹车辅助系统、车道保持辅助系统和车距保持辅助系统。

由DE 10 2012 200 068 A1已知一种用于运行车辆的驾驶员辅助系统的方法，该方法包括以下步骤：接收发送给车辆的周围环境数据，使用所接收的周围环境数据用于决定：驾驶员辅助系统是否应提供驾驶员辅助功能，其中，应进行所使用的数据的归档。此外，描述一种用于车辆的驾驶员辅助系统、一种用于运行车辆的驾驶员辅助系统的系统以及一种计算机程序。

此外已知，沿着所提供的轨迹将车辆自动地引导到停车位置中。为此，由控制装置控制车辆的转向和驱动，使得将车辆自动地沿着所提供的轨迹引导到停车位置中。这样的方法例如由DE 10 2013 015 349 A1已知。

发明内容

本发明基于以下技术问题：实现一种方法、一种车辆设备、一种用于运行系统的方法和一种用于自动驾驶车辆来操控停车位置的系统，其中，改善了所述轨迹的提供。

通过本发明申请提供的方法、车辆设备、用于运行系统的方法和系统来解决所述技术问题。本发明的有利构型也由本发明申请给出。

下面，轨迹应包括周围环境中的轨道曲线的经参数化的位置数据的有序集合和另外的数据。所述另外的数据可以是在周围环境中存在的特征和/或由所述特征导出的特征，例如周围环境中的物理对象的视觉成像、元数据或位置数据。在此，另外的数据尤其应允许相比于卫星支持的全球位置确定系统与导航系统（例如GPS）改善的、对车辆在环境中的定位。

尤其可以规定，轨迹包括周围环境定位数据，所述周围环境定位数据使得车辆的传感机构能够实现，精确地在车辆的周围环境中定位。优选地，在位置方面以大约+/-10cm的精度和大约+/-1°的取向精确度、优选地以+/-5cm的位置精确度和大约+/-0.5°的取向精确度或更好地进行车辆的定位。

下面，车辆应表示陆地车辆。车辆尤其应表示用于在道路上受驱动地运送人员或货物的机动车。

尤其辅助系统表示本发明的背景，所述辅助系统使得车辆能够实现，在学习驾驶中学会轨迹并且在跟随行驶时自动地行驶所学会的轨迹。

本发明的核心思想是，实现辅助系统的所学会的轨迹的中央管理，用于将车辆自动驾驶到停车位置中。对于车辆，例如检测从起始位置例如物业入口到停车位置例如车库停车位的轨迹，并且将其存储在服务器上。然后规定，在稍后的跟随行驶中将车辆的当前位置传送给服务器。