[发明专利]用于利用第三方贡献包扩展工业机器人的最终用户编程的方法

说明书

本发明提供了一种用于对工业机器人进行编程的方法，其中分配器和集成器可呈现在最终用户处成功运行的附件。开发人员也可以为所述最终用户定义定制的安装屏幕和程序节点。本发明提供了一种软件平台，其中所述开发人员可以为所述最终用户定义定制的安装屏幕和程序节点，从而通过仍使用现有机器人系统中可用的所述软件平台来为所述机器人系统扩展定制功能。因此，机器人开发人员可以为所述最终用户定义定制的安装屏幕和程序节点。例如，这些可以封装复杂的新机器人编程概念，或者提供友好的硬件配置界面。

技术领域

本发明涉及一种用于对工业机器人进行编程的方法。更具体地讲，本发明涉及一种用于对工业机器人进行编程的方法，其中分配器和集成器可呈现在最终用户处成功运行的附件。开发人员也可以为最终用户定义定制的安装屏幕和程序节点。本发明提供了一种软件平台，其中开发人员可以为最终用户定义定制的安装屏幕和程序节点。

背景技术

在工业机器人投入运行以用于特定任务之前，必须对其进行编程以执行该任务。各种机器人编程语言可从不同的机器人供应商获得。机器人程序包括用机器人编程语言编写的一系列机器人指令。

购买工业机器人的顾客通常希望能够控制或操纵机器人，并且相对于机器人周围的各种物体和边界(诸如，机器、物体或坯件、固定装置、输送机、货盘或视觉系统)对机器人进行编程。

在安装第三方硬件(工具，诸如夹持器)并对其进行编程以及附带第三方软件以集成到工业机器人系统中时，最终用户有时会面临挑战。

工业机器人是高度灵活的设备，用于许多不同工业应用中的各种操作。工业机器人通常通过与传统计算机编程语言非常相似的机器人编程语言进行编程。机器人程序包括一系列程序指令，其中每个指令会告诉机器人控制单元要做什么以及如何去做。机器人被编程为沿循包括多个目标点的路径。机器人程序包括目标点的定位。机器人的编程是一个耗时的过程，在编程和教导过程中使用机器人的传统方法会束缚生产设备并延误生产的开始。

需要一种通过仍使用现有机器人系统中可用的软件平台来为该机器人系统扩展定制功能的方法。因此，机器人开发人员可以为最终用户定义定制的安装屏幕和程序节点。例如，这些可以封装复杂的新机器人编程概念，或者提供友好的硬件配置界面。

发明内容

上述和其他目的和优点通过提供具有独特特征部的可编程机器人来获得，该独特特征该部可利用随第三方工具提供的第三方插件来编程。

因此，根据本发明的第一方面，提供了一种利用第三方硬件和软件对工业机器人进行编程的方法，其中该方法包括：

-提供具有用于对机器人进行编程和安装第三方软件的用户图形界面(GUI)的工业机器人，所述GUI包括：i)安装选项卡，其中机器人的安装被指定，所述安装选项卡被配置成允许设置挂载在机器人上的第三方硬件的参数，以及ii)程序选项卡，其中机器人的程序被指定，所述程序选项卡被配置成允许设置待由硬件执行的步骤；

-基于专用文件格式安装第三方软件，该第三方软件将GUI元素添加到安装选项卡和程序选项卡；

-基于包含GUI元素的所述软件组件安装诸如工具的第三方硬件。

该方法还可包括以下步骤中的一个或多个：

-在存储器位置中存储包括预编程机器人代码的一组预定义定位，以相对于机器人周围环境中的物体定义一个或多个几何特征部，并建立所述几何特征部与机器人相关坐标系中的第一坐标之间的关系；

-将GUI集成在图形显示设备上，显示关于预定义定位的信息，并允许用户选择预定义定位中的一个或多个并且指定机器人应访问所选定位的顺序，

-接收关于用户已选择的预定义定位以及机器人应访问所选工作站的顺序的信息，并且基于所述预定义定位以及所述所接收和所存储的关于所选定位以及机器人应访问所选定位的顺序的信息来生成用于执行工作循环的机器人程序。