[发明专利]用于利用第三方贡献包扩展工业机器人的最终用户编程的方法

权利要求书

1.一种用于最终用户利用第三方硬件和/或软件组件对工业机器人进行编程的方法，其中所述方法包括：

-提供具有用于对所述机器人进行编程和安装第三方软件的图形用户界面GUI的工业机器人，所述GUI设置有：

•安装选项卡，其中所述机器人的安装被指定，所述安装选项卡被配置成允许设置挂载在所述机器人上的包括第三方硬件的硬件的参数，以及

•程序选项卡，其中所述机器人的程序被指定，所述程序选项卡被配置成允许设置待由所述硬件执行的步骤；

-安装所述第三方软件，所述第三方软件基于专用文件格式并且将GUI元素添加到所述安装选项卡和/或所述程序选项卡，所述第三方软件和所述GUI元素使能在所述机器人上安装所述第三方硬件；以及

-基于包含GUI元素的所述软件组件，安装所述第三方硬件，包括在安装选项卡中接收对所述GUI元素的选择；以及在图形显示设备上，显示关于所述第三方硬件的电源和通信接口应如何连接，

其中所述第三方硬件是机电式夹持器，在视觉上告知所述最终用户所述夹持器的电源和通信接口应如何连接之后，所述夹持器启动并开始与所述程序选项卡的所述夹持器的GUI元素通信，从而探测到所述夹持器，并且所述图形显示设备显示配置界面，使所述最终用户能够配置包括所述夹持器的最大闭合力的一个或多个物理参数，所述方法由所述最终用户在导航到所述程序选项卡时通过对应的程序节点对要由所述机器人执行的任务进行编程来完成，或者

其中所述第三方硬件是视觉系统，所述软件组件包含在所述安装选项卡中选择的GUI元素，由此在视觉上告知所述最终用户所述视觉系统应如何连接到所述机器人、相机坐标如何与机器人坐标相关联以及将识别所述视觉系统中的哪些部分，所述软件组件可选择地包含所述程序选项卡的GUI元素，从而使所述机器人的程序员能够移动到所识别的部分，其中所生成的程序自动结合从视觉系统坐标到机器人坐标的数学转换，从而移除了所述程序员理解并能够处理视觉引导机器人时所固有的这种复杂性的需求。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法还包括在存储器位置中存储包括预编程机器人代码的一组预定义定位，以相对于所述机器人周围环境中的物体定义一个或多个几何特征部，并建立所述几何特征部与机器人相关坐标系中的第一坐标之间的关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述方法还包括将所述GUI集成在所述图形显示设备上，显示关于所述预定义定位的信息，并允许用户选择所述预定义定位中的一个或多个并且指定所述机器人应访问所选定位的顺序。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述方法还包括接收关于所述用户已选择的所述预定义定位以及所述机器人应访问所选定位的所述顺序的信息，并且基于所述预定义定位以及所述所接收的关于所述所选定位以及所述机器人应访问所选定位的所述顺序的信息来生成用于执行工作循环的机器人程序。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述机器人具有允许第三方守护进程、服务器和其他程序被安装在所述机器人控制器上的可扩展操作系统，用于扩展所述机器人控制器的功能，以供所添加的GUI元素使用。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中所述第三方硬件还包括与其他工业设备的接口，其中添加到所述安装选项卡的所述第三方硬件将保存关于将所述机器人连接到指定其他设备的信息，并且同时扩展所述安装选项卡中的功能，以包括触发所述第三方硬件中的指定事件或功能。

7.一种可编程机器人，所述可编程机器人设置有用于执行根据前述权利要求1至6中任一项所述的方法的软件。