[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法

说明书

一种车辆控制装置(20)，其安装于车辆(10)，具备：物体检测部(21)，其检测车辆(10)的行进方向的物体；以及抑制部(23)，其在物体检测部(21)检测到物体的情况下，抑制车辆(10)的驱动力。抑制部(23)在抑制车辆(10)的驱动力的状态下被进行指示向行进方向的移动且车辆(10)停止的情况下，进行使驱动力递增的第一处理，在车辆(10)从停止状态开始了移动之后，进行以驱动力的单位时间的增加量比第一处理小的方式使驱动力递增的第二处理。

技术领域

本公开涉及检知存在于车辆的行进方向的物体并控制车辆的车辆控制装置以及由该车辆控制装置执行的车辆控制方法。

背景技术

以往，提出了在车辆安装超声波传感器等测距传感器，并使用该测距传感器检知前行车辆、行人、道路上的结构物等存在于车辆周边的物体作为障碍物的车辆控制装置。该车辆控制装置基于该测距传感器的物体检知结果，进行用于使车辆的行驶安全性提高的各种控制，例如制动装置的工作、对驾驶员的报告等。

在该车辆控制装置中，在车辆的行进方向检测到障碍物的情况下，进行限制向行进方向的驱动力的控制。此时，在车辆与障碍物之间存在阶梯等的情况下，可能引起尽管能够向障碍物进行接近，但其驱动力不足以越过阶梯的情况。由此，车辆不能够越过阶梯，不能够充分地进行向障碍物的接近。

对于这一点，在车辆与障碍物之间存在阶梯的情况下，作为能够越过该阶梯的装置，有专利文献1所记载的驾驶辅助装置。在该专利文献1所记载的驾驶辅助装置中，在车辆的行进方向存在障碍物的情况下，限制车辆的驱动力。在车辆与障碍物之间存在阶梯的情况下，为了越过该阶梯，进行使所限制的驱动力逐渐上升的控制。然后，若车速超过阈值，则使上升的驱动力返回到初始值。

专利文献1：日本特开2014－91351号公报

在专利文献1所记载的驾驶辅助装置中，车辆为了越过阶梯而在开始移动之后也进行使驱动力增加的控制直至车速超过阈值。因此，驱动力的增加过量，其结果为，越过阶梯时的速度过量。

发明内容

本公开的主要的目的在于提供能够在驱动力被抑制的状态下，更准确地使车辆起步的车辆控制装置以及由该车辆控制装置执行的车辆控制方法。

在本公开的第一方式中，是车辆控制装置，具备：物体检测部，其检测车辆的行进方向的物体；以及抑制部，其在上述物体检测部检测到上述物体的情况下，抑制上述车辆的驱动力，上述抑制部在抑制上述车辆的驱动力的状态下进行向上述行进方向的移动的指示且上述车辆停止的情况下，进行使上述驱动力从初始值递增的第一处理，在上述车辆从停止状态开始移动之后，进行使上述驱动力以上述驱动力的单位时间的增加量比第一处理小的方式递增的第二处理。

在检知到存在于车辆的行进方向的物体并根据与该物体的距离等抑制车辆的驱动力的情况下，在车辆与物体之间存在阶梯等的情况下存在不能够越过该阶梯的可能性。同样地，在路面倾斜的情况下，存在车辆不能够起步的可能性。此时，能够检测车辆的行进方向的速度，并基于该速度，判定是否由于阶梯、路面的倾斜而车辆停止。然而，在指示了车辆的行进的情况下，在该指示与车辆的动作之间产生乖离。因此，需要使车辆的驱动力增加，使车辆起步的控制。

在该控制中，通过使驱动力从初始值递增，能够使车辆起步。然而，若在车辆开动后，继续驱动力的递增，则有车速过量的顾虑。另一方面，若在车辆已开动的情况下，立即结束驱动力的递增则阶梯的越过等需要时间。

对于这一点，在上述构成中，通过在车辆开始移动的情况下减小驱动力的单位时间的增加量，从而能够抑制车速过量，并且使阶梯的越过等成为可能。除此之外，在车辆开始移动的情况下，并不立即结束驱动力的递增，或者使驱动力返回到初始值，而进行驱动力的递增，所以能够缩短阶梯的越过等所需要的时间。