[实用新型]一种y轴驱动机构及可沿y轴变速移动的机械手

说明书

技术领域

一种y轴驱动机构及可沿y轴变速移动的机械手，属于自动化设备技术领域。

背景技术

机械手是指能够模仿人手和臂的某些功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，机械手代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，机械手广泛的应用于机械制造、冶金、电子、轻功和原子能等部门。

在瓷砖生产行业中，机械手主要作用是瓷砖的转运以及瓷砖的码垛，现有机械手通常能够完成x轴、y轴以及z轴的移动，x轴、y轴分别指在水平纵向以及水平横向的移动，z轴指的是在竖直方向的移动，从而实现在三维空间内对瓷砖进行转运或者码垛。现有机械手在对瓷砖进行转运或码垛时，存在如下问题：

1、无法改变瓷砖的姿态，只能按照瓷砖原有的姿态进行运输，因此在转运后对瓷砖进行码垛时，只能够按照同一个方式对瓷砖进行码垛，灵活性较差，对码垛的环境的要求较高，使用不方便；

2、机械手沿x轴、y轴、z轴的移动只能按照恒定的速度运行，为了保证在转运过程中不会对抓取的瓷砖造成破坏，需要机械手的运行速度较低，严重影响了机械手的工作效率；

3、机械手沿z轴移动时，z轴立柱会带动抓取的瓷砖升降，由于每次抓取的瓷砖的数量不同，因此会出现z轴立柱每次升降时的重量存在差异，这样一方面使机械手在工作时可能产生震动，还可能会出现由于无法精确控制移动速度而发生碰撞的问题；

4、现有机械手的动力装置通常为电机，而且电机通常是固定在机架上，在机械手行走距离过大，尤其是距离电机较远时，由于传动距离过大，会出现动力不足的问题，而且运行速度也很不稳定；

5、在对瓷砖进行码垛时，为了方便瓷砖的后续转运或装车，通常需要放置栈板，既方便了后续的操作，又能够避免对瓷砖造成损坏。现有机械手在码垛时，栈板需要人工放置。由于机械手需要与瓷砖生产线配合，因此在日常生产过程中，机械手不能停机，这就需要工人在机械手工作过程中放置栈板，存在安全隐患。而且现有机械手对栈板的位置的要求比较高，在放置时需要将栈板按照机械手工作的位置精确放置，使用很不方便。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种移动速度可调、移动精度高、拆装方便的y轴驱动机构及可沿y轴变速移动的机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：该y轴驱动机构，其特征在于：包括滚轮以及带动滚轮转动的y轴动力机构，滚轮有多个且转动安装在y轴横梁的两端，每个滚轮上均同轴安装有同步带轮，且滚轮与同步带轮同步转动，多个同步带轮通过y轴同步带相连，y轴动力机构与一个同步带轮相连；在y轴同步带的一侧设有y轴同步带张紧机构；y轴动力机构上安装有编码器。

优选的，所述的滚轮为主动包胶轮。

优选的，所述的同步带轮一侧与滚轮相连，另一侧固定有直径大于同步带轮的圆形挡片。

优选的，所述的y轴同步带张紧机构包括y轴同步带张紧轮以及y轴张紧轮摆臂，y轴张紧轮摆臂中部铰接在所述y轴横梁上，y轴张紧轮摆臂的一端转动安装y轴同步带张紧轮，另一端可拆卸的固定在y轴横梁上，y轴同步带张紧轮压紧所述y轴同步带。

优选的，所述的y轴横梁上转动安装有包角调节带轮以及包角调节同步带轮，包角调节同步带轮设置在包角调节带轮和所述y轴同步带张紧机构之间，包角调节带轮、包角调节同步带轮以及y轴同步带张紧机构均压紧所述y轴同步带，并使y轴同步带成波浪线状。

优选的，所述的滚轮和同步带轮的轴线均水平设置。

一种可沿y轴变速移动的机械手，其特征在于：包括机架、x轴行走机构、z轴行走机构、w轴旋转机构、抓取机构以及上述的y轴驱动机构，y轴驱动机构通过滚轮安装在机架上方，x轴行走机构安装在y轴横梁上，z轴行走机构安装在x轴行走机构上，w轴旋转机构安装在z轴行走机构上，抓取机构安装在w轴旋转机构上。

优选的，还包括y轴悬挂机构，y轴悬挂机构包括y轴横梁以及设置在y轴横梁上的水平导向机构和竖直导向机构，y轴横梁通过水平导向机构和竖直导向机构安装在所述机架上。

优选的，所述的y轴悬挂机构有两个，对称设置在x轴行走机构两端。

优选的，所述的抓取机构包括安装在抓取机构主体上的栈板抓取机构和瓷砖抓取机构，所述w轴旋转机构与抓取机构主体相连。

与现有技术相比，本实用新型的y轴驱动机构及可沿y轴变速移动的机械手所具有的有益效果是：