[实用新型]一种y轴驱动机构及可沿y轴变速移动的机械手

权利要求书

1.一种y轴驱动机构，其特征在于：包括滚轮以及带动滚轮转动的y轴动力机构，滚轮有多个且转动安装在y轴横梁的两端，每个滚轮上均同轴安装有同步带轮，且滚轮与同步带轮同步转动，多个同步带轮通过y轴同步带（16）相连，y轴动力机构与一个同步带轮相连；在y轴同步带（16）的一侧设有y轴同步带张紧机构；y轴动力机构上安装有编码器。

2.根据权利要求1所述的y轴驱动机构，其特征在于：所述的滚轮为主动包胶轮（11）。

3.根据权利要求1或2所述的y轴驱动机构，其特征在于：所述的同步带轮一侧与滚轮相连，另一侧固定有直径大于同步带轮的圆形挡片。

4.根据权利要求1所述的y轴驱动机构，其特征在于：所述的y轴同步带张紧机构包括y轴同步带张紧轮（14）以及y轴张紧轮摆臂（15），y轴张紧轮摆臂（15）中部铰接在所述y轴横梁上，y轴张紧轮摆臂（15）的一端转动安装y轴同步带张紧轮（14），另一端可拆卸的固定在y轴横梁上，y轴同步带张紧轮（14）压紧所述y轴同步带（16）。

5.根据权利要求1所述的y轴驱动机构，其特征在于：所述的y轴横梁上转动安装有包角调节带轮（12）以及包角调节同步带轮（13），包角调节同步带轮（13）设置在包角调节带轮（12）和所述y轴同步带张紧机构之间，包角调节带轮（12）、包角调节同步带轮（13）以及y轴同步带张紧机构均压紧所述y轴同步带（16），并使y轴同步带（16）成波浪线状。

6.根据权利要求1所述的y轴驱动机构，其特征在于：所述的滚轮和同步带轮的轴线均水平设置。

7.一种可沿y轴变速移动的机械手，其特征在于：包括机架（1）、x轴行走机构（3）、z轴行走机构（4）、w轴旋转机构（6）、抓取机构（7）以及权利要求1~6任一项所述的y轴驱动机构，y轴驱动机构通过滚轮安装在机架（1）上方，x轴行走机构（3）安装在y轴横梁上，z轴行走机构（4）安装在x轴行走机构（3）上，w轴旋转机构（6）安装在z轴行走机构（4）上，抓取机构（7）安装在w轴旋转机构（6）上。

8.根据权利要求7所述的可沿y轴变速移动的机械手，其特征在于：还包括y轴悬挂机构，y轴悬挂机构包括y轴横梁以及设置在y轴横梁上的水平导向机构和竖直导向机构，y轴横梁通过水平导向机构和竖直导向机构安装在所述机架（1）上。

9.根据权利要求8所述的可沿y轴变速移动的机械手，其特征在于：所述的y轴悬挂机构有两个，对称设置在x轴行走机构（3）两端。

10.根据权利要求7所述的可沿y轴变速移动的机械手，其特征在于：所述的抓取机构（7）包括安装在抓取机构主体（45）上的栈板抓取机构和瓷砖抓取机构，所述w轴旋转机构（6）与抓取机构主体（45）相连。