[实用新型]具有输送功能的机械手终端夹具有效
| 申请号： | 201621094612.2 | 申请日： | 2016-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN206154337U | 公开（公告）日： | 2017-05-10 |
| 发明（设计）人： | 傅振洲;史博;肖冰;杨佳;吴超凡 | 申请（专利权）人： | 渤海大学 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J9/14 |
| 代理公司： | 沈阳优普达知识产权代理事务所(特殊普通合伙)21234 | 代理人： | 俞鲁江 |
| 地址： | 121013 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 具有 输送 功能 机械手 终端 夹具 | ||
1.一种具有输送功能的机械手终端夹具，安装在机械手活动末端，其特征在于：
包括：上夹臂(14)和下夹臂(15)，上夹臂(14)和下夹臂(15)之间设有多个气缸联接件(16)和导杆气缸(17)连接；所述气缸联接件(16)固接在上夹臂(14)上；所述导杆气缸(17)的固定端固接在下夹臂(15)上，导杆气缸(17)的活动端与气缸联接件(16)固接；导杆气缸(17)的伸缩运动带动上夹臂(14)上下运动，使上夹臂(14)和下夹臂(15)夹紧或张开；
所述上夹臂(14)包括上横梁(11)、输送驱动组件(19)、传动轴(6)及多个抓齿(13)；上横梁(11)上固设有输送驱动组件(19)，输送驱动组件(19)通过传动轴(6)控制多个抓齿(13)运动；
所述输送驱动组件(19)包括驱动电机(1)；驱动电机(1)与减速器(2)连接，减速器(2)与第一同步轮(3)轴接；第一同步轮(3)与第二同步轮(5)通过同步带(4)连接，第二同步轮(5)固接到传动轴(6)一端；传动轴(6)与多个抓齿(13)贯穿固接；
所述抓齿(13)包括抓齿壳(10)、主动轮(7)、多个从动轮(9)、输送带(8)；所述抓齿壳(10)固接在上横梁(11)上；抓齿壳(10)与主动轮(7)、多个从动轮(9)轴接，主动轮(7)通过输送带(8)与从动轮(9)连接；所述主动轮(7)固接在传动轴(6)上；
所述下夹臂(15)包括下横梁(12)、末端联接件(18),下夹臂(15)具有与上夹臂(14)连接结构相同的输送驱动组件(19)、传动轴(6)和多个抓齿(13)；
所述末端联接件(18)固接在下横梁(12)上，用于连接机械手活动末端。
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