[实用新型]一种含有塔形伸缩分支的六自由度并联调姿隔振平台

权利要求书

1.一种含有塔形伸缩分支的六自由度并联调姿隔振平台，它主要包括基座、六个结构相同的直线驱动单元和动平台，其特征在于：它还包括三个安装座、三条结构相同的塔形伸缩分支、三个隔振器、助力弹簧；所述三个安装座布置在基座上，每个安装座上固连两个直线驱动单元；所述塔形伸缩分支由两个闭环连杆和平面剪叉机构组成，该塔形伸缩分支平面剪叉机构下端的两个塔脚分别通过球铰与两个相邻的直线驱动单元的滑块连接，该塔形伸缩分支的上端为连接两闭环连杆的转动副，该转动副的转轴通过万向铰与隔振器的一端连接，该隔振器的另一端与动平台固连；所述助力弹簧下端固连在基座上，其上端为自由端。

2.根据权利要求1所述的一种含有塔形伸缩分支的六自由度并联调姿隔振平台，其特征在于：所述塔形伸缩分支中平面剪叉机构的剪叉转轴将剪叉连杆分成下长上短两部分，所述两个闭环连杆的一端分别通过转动副与剪叉连杆的短端连接，其另一端通过转动副连接在一起，两个剪叉连杆上部分和两个闭环连杆构成菱形，上述转动副轴线与剪叉转轴平行。

3.根据权利要求1所述的一种含有塔形伸缩分支的六自由度并联调姿隔振平台，其特征在于：所述安装座截面为矩形，与同一条塔形伸缩分支相连的两个直线驱动单元布置在同一安装座上，且两个直线驱动单元的中心线共线；六个直线驱动单元中心线在同一平面内构成正三角形。

4.根据权利要求1所述的一种含有塔形伸缩分支的六自由度并联调姿隔振平台，其特征在于：所述安装座截面为等腰三角形，与同一条塔形伸缩分支相连的两个直线驱动单元固连在同一安装座的两个斜面上，且两个直线驱动单元的中心线在同一平面内。

5.根据权利要求1所述的一种含有塔形伸缩分支的六自由度并联调姿隔振平台，其特征在于：所述安装座截面为直角三角形，其一直角边所在立面位于内侧，另一直角边所在底面与基座固连，斜边所在斜面位于外侧，与同一条塔形伸缩分支相连的两个直线驱动单元分别固连在相邻两安装座的斜面上。

6.根据权利要求1所述的一种含有塔形伸缩分支的六自由度并联调姿隔振平台，其特征在于：所述安装座截面为直角三角形，其一直角边所在立面位于内侧，另一直角边所在底面与基座固连，斜边所在斜面位于外侧，与同一条塔形伸缩分支相连的两个直线驱动单元固连在同一安装座的斜面上。