[实用新型]上悬挂链机器人抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人抓手，具体是一种上悬挂链机器人抓手。

背景技术

洗衣机是利用电能产生机械作用来洗涤衣物的清洁电器。目前，市场上销售的洗衣机主要有波轮式洗衣机和滚筒式洗衣机。其中，滚筒洗衣机结构包括壳体、设置于壳体内部的内筒和外筒，内筒的后端固连有后法兰作为内筒的筒底，后法兰上固连有三角架，由三角架穿出外筒通过轴承及皮带轮传动连接于电机，实现三角架的正反向转动，进而带动内筒正反向转动，衣物由内筒内壁上的凸筋举起，依靠重力自由落下实现，如此反复，加上洗衣粉(液)和水的共同作用使衣物洗涤干净。目前的洗衣机在生产或维修时，均需要将洗衣机的内筒抓取后放置在上悬挂链上。

随着机械制造技术的发展，出现了越来越多的工业机器人。这些工业机器人广泛地应用在洗衣机制造、包装、切割、研磨抛光、物料搬运以及货盘堆垛等领域中。特别是针对一些重复性动作的工作，机器人的使用大大地降低了工人的劳动强度，提高了工作效率和产品质量。在工业机器人具体应用时，工业机器人的上机械臂前端会安装机械抓手，通过气缸驱动抓手将物体夹持，完成抓取过程，再将夹持的物体在生产线或加工线上进行制造加工。

因此，能否采用工业机器人抓手对一些变形比较大的配件进行夹持加工，例如对洗衣机内筒的抓取，来提高配件的加工精度和加工质量成为现阶段机械制造研究的一大难题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种投放准确、安全可靠的上悬挂链机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种上悬挂链机器人抓手，包括外抓爪、外抓爪气缸、机器人内涨抓手、三爪气缸、气缸支板和机器人连接法兰，所述气缸支板安装在机器人连接法兰的下部，所述三爪气缸安装在气缸支板的下方，所述机器人内涨抓手连接在三爪气缸的下方，所述外抓爪气缸设有两个，两个外抓爪气缸分别安装在气缸支板的两端，所述外抓爪连接在外抓爪气缸的外侧。

作为本实用新型再进一步的方案：所述机器人内涨抓手设有三个。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型结构简单、定位准确、通用性强、使用方便，抓取工件牢固、安全可靠、效率高，分别对洗衣机内筒的侧面和顶部进行夹持，实现全方位对洗衣机内筒进行夹持定位，从而既可达到对洗衣机内筒有效定位的效果，也可解决配件加工过程中发生形变的问题并提高抓手的通用性，确保洗衣机内筒的抓取精度。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的主视图。

图3为本实用新型的左视图。

图4为本实用新型的俯视图。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

请参阅图1-4，一种上悬挂链机器人抓手，包括外抓爪1、外抓爪气缸2、机器人内涨抓手4、三爪气缸5、气缸支板6和机器人连接法兰7，所述气缸支板6安装在机器人连接法兰7的下部，所述三爪气缸5安装在气缸支板6的下方，所述机器人内涨抓手4连接在三爪气缸5的下方，所述外抓爪气缸2设有两个，两个外抓爪气缸2分别安装在气缸支板6的两端，所述外抓爪1连接在外抓爪气缸2的外侧。

所述上悬挂链机器人抓手在使用时，待洗衣机内筒3定位后，外抓爪1和机器人内涨抓手4分别通过外抓爪气缸2和三爪气缸5的驱动自动将洗衣机内筒3抓取，当传感器确认悬挂链传送到位后，将洗衣机内筒3放置到悬挂链上。

本实用新型结构简单、定位准确、通用性强、使用方便，抓取工件牢固、安全可靠、效率高，分别对洗衣机内筒3的侧面和顶部进行夹持，实现全方位对洗衣机内筒3进行夹持定位，从而既可达到对洗衣机内筒3有效定位的效果，也可解决配件加工过程中发生形变的问题并提高抓手的通用性，确保洗衣机内筒3的抓取精度。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下作出各种变化。