[实用新型]一种核电站救援与操作机器人

权利要求书

1.一种核电站救援与操作机器人，包括轮履式机器人平台，轮履式机器人平台包括底盘舱体(1)和设于底盘舱体(1)左右两侧的履带行走机构；其特征在于：还包括机械手装置和监控仪(20)，所述的机械手装置包括机械手大臂(16)、机械手小臂(17)、旋转关节、机械手抓(18)和回转关节，所述的机械手大臂(16)的前端通过旋转关节与机械手小臂(17)的前端铰连接，机械手小臂(17)的末端设有机械手抓(18)；所述的机械手小臂(17)的末端处设置有正对机械手抓(18)的摄像机一(26)；所述的机械手大臂(16)的末端铰接于支架(14)上，支架(14)通过可水平方向360度无限旋转的回转关节安装在设于底盘舱体(1)顶板后端上的安装座(13)上；所述的机械手大臂(16)的中部与安装在安装座(13)上的电动推杆(15)相连；所述的监控仪(20)通过电动伸缩杆(19)安装在支架(14)的后侧；所述的底盘舱体(1)顶板上设有核辐射探测仪(27)，核辐射探测仪(31)的参数显示屏正对设于底盘舱体(1)顶板上的摄像机二(28)。

2.根据权利要求1所述的一种核电站救援与操作机器人，其特征在于：所述的监控仪(20)为云台摄像机或红外热像仪或红外可见光双光一体化监控仪。

3.根据权利要求2所述的一种核电站救援与操作机器人，其特征在于：所述的底盘舱体(1)的前端设置有激光雷达(21)。

4.根据权利要求3所述的一种核电站救援与操作机器人，其特征在于：所述的底盘舱体(1)的前侧及左右两侧均设置有温度传感器(22)。

5.根据权利要求4所述的一种核电站救援与操作机器人，其特征在于：所述的底盘舱体(1)上设置有气体探测器(23)，每个气体探测器(23)上均连接有报警器(24)。

6.根据权利要求5所述的一种核电站救援与操作机器人，其特征在于：所述的底盘舱体(1)上设置有冷却水箱(11)，冷却水箱(11)的侧板上开设有排水排污口(12)；所述的冷却水箱(11)的进水口与设于底盘舱体(1)上的进水口连通，冷却水箱(11)的出水口与设于底盘舱体(1)顶板上的出水口连通。

7.根据权利要求6所述的一种核电站救援与操作机器人，其特征在于：所述的底盘舱体(1)的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体(101)，该箱体(101)的四个角均设有倒角；每个所述的箱体(101)均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带(201)所形成的上平面和下平面之间；所述的箱体(101)与底盘防腐金属履带(201)所形成的上平面之间设置有张紧装置，所述的张紧装置包括“U”字形张紧板(102)和形成于箱体(101)两侧的滑轨板(104)，所述的张紧板(102)的平板通过张紧弹簧(103)安装在箱体(101)顶板上，张紧板(102)的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板(104)内。

8.根据权利要求7所述的一种核电站救援与操作机器人，其特征在于：所述的履带行走机构包括底盘防腐金属履带(201)、底盘主动轮(202)和与底盘舱体(1)侧面板转动连接的底盘从动轮(203)，所述的底盘防腐金属履带(201)套装在底盘主动轮(202)、底盘从动轮(203)上；所述的底盘主动轮(202)通过驱动轴与设于底盘舱体(1)后舱内的行走驱动减速机(6)相连，行走驱动减速机(6)与行走驱动电机(7)相连。

9.根据权利要求8所述的一种核电站救援与操作机器人，其特征在于：两所述的履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂，所述的金属鳍臂包括鳍臂防腐金属履带(301)、鳍臂金属支架(304)、与底盘从动轮(203)固连的鳍臂主动轮(302)和与鳍臂金属支架(304)转动连接的鳍臂从动轮(303)，所述的鳍臂防腐金属履带(301)套装在鳍臂主动轮(302)、鳍臂从动轮(303)上；所述的底盘舱体(1)的前舱中间位置处设有鳍臂角度控制电机(4)，所述的鳍臂角度控制电机(4)与鳍臂旋转驱动减速机(8)相连，鳍臂旋转驱动减速机(8)上插接有转轴(5)；所述的转轴(5)的两端分别伸出底盘舱体(1)左右两侧面板并穿过底盘从动轮(203)和鳍臂主动轮(302)后与鳍臂金属支架(304)固连；所述的鳍臂旋转驱动减速机(8)的输出口内设有手动旋转轴(9)。

10.根据权利要求9所述的一种核电站救援与操作机器人，其特征在于：所述的底盘舱体(1)的顶板上设置有背包式备用电池(25)。