[发明专利]机器人安全控制系统及方法

说明书

本发明涉及机器人控制领域，公开了一种机器人安全控制系统及方法。其中，机器人安全控制系统包括：掉电检测模块、掉电保持模块、机器人控制模块与机器人电源模块；掉电检测模块、机器人电源模块分别与三相交流电源、机器人控制模块电连接，机器人电源模块用于给机器人控制模块供电；掉电检测模块用于在检测到三相交流电源掉电时，发出信号给机器人控制模块，以便于机器人控制模块在接收到信号时，进行数据存储，并控制机器人本体执行抱闸操作；掉电保持模块与三相交流电源、机器人控制模块、机器人电源模块电连接，用于在机器人电源模块的电压低于预设阈值时，给机器人控制模块供电，从而有效地提高了机器人控制的可靠性与安全性。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，特别涉及机器人安全控制系统及方法。

背景技术

近些年来，机器人技术及其产品发展很快，它对于提高生产自动化水平、劳动生产率和经济效益，保证产品质量，改善劳动条件等方面的作用日益显著。目前，机器人作为一台具有多个自由度运转的设备，其使用的稳定性和安全性也越来越被人们所重视。

在现有技术中，在机器人使用的过程中，会对机器人的动力来源--三相交流电源进行检测，以便于操作人员能够在三相交流电源掉电的情况下，及时地采取安全保护措施，保证自身以及设备的安全。但是，在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中，在检测到三相交流电源掉电的情况下，需要操作人员手动地触发机器人本体执行抱闸操作，危险性较大，对操作人员的技术要求较高，且操作较为繁琐。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种机器人安全控制系统及方法，使得三相交流电源掉电时，机器人控制模块能够及时地进行数据存储，以避免数据丢失。并且，机器人控制模块能够及时地控制机器人本体执行抱闸操作，有效地提高了机器人控制的可靠性与安全性。

第一方面，本发明的实施方式提供了一种机器人安全控制系统，包括：掉电检测模块、掉电保持模块、机器人控制模块以及机器人电源模块；

机器人电源模块与三相交流电源以及机器人控制模块电连接，用于给机器人控制模块供电；

掉电检测模块与三相交流电源以及机器人控制模块电连接，用于在检测到三相交流电源掉电时，发出信号给机器人控制模块；机器人控制模块用于在接收到信号时，进行数据存储，并控制机器人本体执行抱闸操作；

掉电保持模块分别与三相交流电源、机器人控制模块以及机器人电源模块电连接，用于在机器人电源模块的电压低于预设阈值时，给机器人控制模块供电。

第二方面，本发明的实施方式提供了一种机器人安全控制方法，应用于上述的机器人安全控制系统，包括：当掉电检测模块检测到三相交流电源掉电时，发送信号给机器人控制模块；机器人控制模块在接收到来自掉电检测模块的信号时，进行数据存储，并控制机器人本体执行抱闸操作；其中，在机器人电源模块的电压低于预设阈值时，掉电保持模块给机器人控制模块供电。

本发明实施方式相对于现有技术而言，在三相交流电源正常时，由机器人电源模块对机器人控制模块进行供电，以保证机器人的正常工作。在三相交流电源掉电时，掉电检测模块会检测到三相交流电源的异常情况，并发出信号给机器人控制模块，以便于机器人控制模块在接收到来自掉电检测模块的信号时，能够及时地进行数据存储，并控制机器人本体执行抱闸操作，不仅避免了数据的丢失，而且保证了操作人员以及设备的安全。由于在三相交流电源掉电时，机器人电源模块失去了三相交流电源的供电，电压会降低，很可能出现机器人控制模块的供电电压不够，机器人控制模块无法正常工作的情况，因此，当机器人电源模块的电压低于预设阈值时，会由掉电保持模块对机器人控制模块进行供电，相当于设置了一个“备用电源”，从而能够保证机器人控制模块的正常工作，完成数据存储以及对机器人本体执行抱闸操作的控制，有效地提高了机器人控制的可靠性与安全性。