[发明专利]机器人安全控制系统及方法

权利要求书

1.一种机器人安全控制系统，其特征在于，包括：掉电检测模块、掉电保持模块、机器人控制模块以及机器人电源模块；

所述机器人电源模块与三相交流电源以及机器人控制模块电连接，用于给所述机器人控制模块供电；

所述掉电检测模块与所述三相交流电源以及所述机器人控制模块电连接，用于在检测到所述三相交流电源掉电时，发出信号给所述机器人控制模块；所述机器人控制模块用于在接收到所述信号时，进行数据存储，并控制机器人本体执行抱闸操作；

所述掉电保持模块分别与所述三相交流电源、机器人控制模块以及所述机器人电源模块电连接，用于在所述机器人电源模块的电压低于预设阈值时，给所述机器人控制模块供电；

所述掉电检测模块包括：第一光电耦合器、第二光电耦合器、第一整流模块、第二整流模块、第一稳压二极管以及第二稳压二极管；

所述第一整流模块的第一输入端与所述三相交流电源的第一相电源电连接，第二输入端与所述三相交流电源的第二相电源电连接；

所述第一光电耦合器的第一输入端与所述第一整流模块的第一输出端电连接，第二输入端与所述第一整流模块的第二输出端电连接；

所述第二整流模块的第一输入端与所述三相交流电源的第二相电源电连接，第二输入端与所述三相交流电源的第三相电源电连接；

所述第二光电耦合器的第一输入端与所述第二整流模块的第一输出端电连接，第二输入端与所述第二整流模块的第二输出端电连接；

所述第一光电耦合器的输出端与所述第二光电耦合器的输出端电连接，且与所述机器人控制模块电连接；

所述第一稳压二极管的正极与所述第一光电耦合器的第一输入端电连接，负极与所述第一整流模块的第一输出端电连接；

所述第二稳压二极管的正极与所述第二光电耦合器的第一输入端电连接，负极与所述第二整流模块的第一输出端电连接。

2.根据权利要求1所述的机器人安全控制系统，其特征在于，还包括安全回路检测模块；

所述安全回路检测模块与所述机器人控制模块的各安全回路电连接，用于在检测到某一安全回路出现异常时，令所述机器人控制模块控制所述机器人本体不运转。

3.根据权利要求1所述的机器人安全控制系统，其特征在于，所述第一整流模块包括：第一桥式整流电路以及第一分压电阻电路；

所述第一分压电阻电路的第一输入端与所述三相交流电源的第一相电源电连接，第二输入端与所述三相交流电源的第二相电源电连接；

所述第一分压电阻电路的第一输出端与所述第一桥式整流电路的第一输入端电连接，第二输出端与所述第一桥式整流电路的第二输入端电连接。

4.根据权利要求1所述的机器人安全控制系统，其特征在于，所述掉电检测模块还包括：第一电阻以及第二电阻；

所述第一电阻的一端与所述第一稳压二极管的正极电连接，另一端与所述第一光电耦合器的第一输入端电连接；

所述第二电阻的一端与所述第二稳压二极管的正极电连接，另一端与所述第二光电耦合器的第一输入端电连接。

5.根据权利要求1所述的机器人安全控制系统，其特征在于，所述掉电保持模块包括：储能模块以及电源管理模块；

所述储能模块并联在所述三相交流电源以及所述电源管理模块之间；

所述电源管理模块还与所述机器人电源模块以及所述机器人控制模块电连接；其中，所述电源管理模块用于在所述机器人电源模块的电压低于预设阈值时，利用所述储能模块给所述机器人控制模块供电。

6.根据权利要求5所述的机器人安全控制系统，其特征在于，所述电源管理模块包括：电源控制单元、第三二极管以及第四二极管；其中，所述储能模块并联在所述三相交流电源以及所述电源控制单元之间；

所述电源控制单元与所述第三二极管的正极电连接；

所述第三二极管的负极与所述第四二极管的负极电连接，并与所述机器人控制模块电连接；

所述第四二极管的正极与所述机器人电源模块电连接。