[发明专利]车辆的控制方法、系统及车辆

说明书

本发明公开了一种车辆的控制方法、系统及车辆，所述车辆包括动力电池、前轴驱动电机和后轴驱动电机，所述控制方法包括：根据驾驶需求确定车辆的总需求扭矩；获取车辆的纵向加速度信息和转向信息；根据所述车辆的纵向加速度信息和转向信息得到所述车辆的前轴载荷和后轴载荷；以及根据所述车辆的前轴载荷、后轴载荷以及所述总需求扭矩为所述前轴驱动电机和后轴驱动电机分配扭矩。本发明综合考虑车辆纵向加速度信息和转向信息，将已获取的总需求扭矩合理的在车辆的前轴驱动电机和后轴驱动电机分配扭矩，保障了车辆的稳定性、安全性和动力性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、系统及车辆。

背景技术

在新能源汽车极速发展的今天，电动四驱技术已成为众多车企及主机厂的研究热点。其中，电动四驱系统动力系统的灵活性，决定了其多样性以及对控制器软件性能的依赖性。在传统汽车上，通过分动器、差速器、传动轴等零件协调和分配前后轴动力，保证四轮的独立驱动。电动四驱主要通过整车控制器控制前后轴之间的扭矩分配，无需传动部件，具有结构简单、空间利用率高和动力传递效率高的优点。

然而，现有的电动四驱技术，以双轴电机驱动的纯电动汽车为例，大多通过前后轴驱动力比值进行扭矩分配，较少考虑特殊工况下的差异化。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的控制方法。该车辆的控制方法保障了车辆的稳定性、安全性和动力性。

本发明的另一个目的在于提出一种车辆的控制系统。

本发明的再一个目的在于提出一种车辆。

为了实现上述目的，本发明的一方面公开了一种车辆的控制方法，所述车辆包括动力电池、前轴驱动电机和后轴驱动电机，所述控制方法包括：根据驾驶需求确定车辆的总需求扭矩；获取车辆的纵向加速度信息和转向信息；根据所述车辆的纵向加速度信息和转向信息得到所述车辆的前轴载荷和后轴载荷；以及根据所述车辆的前轴载荷、后轴载荷以及所述总需求扭矩为所述前轴驱动电机和后轴驱动电机分配扭矩。

根据本发明的车辆的控制方法，综合考虑车辆纵向加速度信息和转向信息，将已获取的总需求扭矩合理的在车辆的前轴驱动电机和后轴驱动电机分配扭矩，保障了车辆的稳定性、安全性和动力性。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述根据车辆的纵向加速度信息和转向信息得到所述车辆的前轴载荷和后轴载荷的步骤，包括：当车辆直线行驶时，根据车辆规格参数和所述纵向加速度信息得到所述车辆的前轴载荷和后轴载荷；根据路面摩擦系数、所述前轴载荷以及所述后轴载荷得到第一前轴驱动力和第一后轴驱动力；根据所述第一前轴驱动力、第一后轴驱动力以及所述总需求扭矩得到所述前轴驱动电机的第一分配扭矩和所述后轴驱动电机的第二分配扭矩。

进一步地，还包括：当车辆转向行驶时，根据所述车辆规格参数和所述转向信息得到前轴侧向倾力和后轴侧向倾力；根据所述前轴侧向倾力、所述后轴侧向倾力、所述路面摩擦系数以及四轮的垂向分力得到第二前轴驱动力和第二后轴驱动力，并根据所述第二前轴驱动力和第二后轴驱动力得到所述前轴驱动电机的第三分配扭矩和所述后轴驱动电机的第四分配扭矩；根据所述第一分配扭矩、所述第二分配扭矩、所述第三分配扭矩和所述第四分配扭矩确定最终的前轴驱动电机分配扭矩和后轴驱动电机分配扭矩。

进一步地，在为所述前轴驱动电机和后轴驱动电机分配扭矩之后，还包括：根据动力电池的特性、前轴驱动电机的特性以及后轴驱动电机的特性对为所述前轴驱动电机和后轴驱动电机分配的扭矩进行限制。

进一步地，在为所述前轴驱动电机和后轴驱动电机分配扭矩之后，还包括：根据车轮的滑移率介入电子稳定系统和制动能量回收系统，以对为所述前轴驱动电机和后轴驱动电机分配扭矩进行调整。