[发明专利]车辆模式确定

权利要求书

1.一种车辆模式确定方法，包含：

根据包括制动、转向、和推进的多个车辆子系统中的每个的各个控制状态确定车辆当前的操作模式，其中所述操作模式是手动控制、部分手动控制、和非手动控制中的一个；以及

至少部分地基于所述操作模式确定所述车辆的路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述控制状态中的每个是手动和自主中的一个。

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述路线包括识别适合于所述控制状态中的至少一个的至少一个路线特征。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述至少一个路线包括道路的类型、地形的类型、速度限制、预测的交通密度、和一个或多个预测的车辆操纵。

5.根据权利要求1所述的方法，进一步包含穿行部分所述路线并且之后根据所述操作模式中的检测到的变化修改所述路线。

6.根据权利要求1所述的方法，进一步包含穿行部分所述路线并且之后改变所述操作模式。

7.一种车辆模式确定系统，包含具有处理器和存储器的计算机，所述存储器存储由所述处理器可执行的指令，以使所述计算机被编程为：

根据包括制动、转向、和推进的多个车辆子系统中的每个的各个控制状态确定车辆当前的操作模式，其中所述操作模式是手动控制、部分手动控制、和非手动控制中的一个；以及

至少部分地基于所述操作模式确定所述车辆的路线。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述控制状态中的每个是手动和自主中的一个。

9.根据权利要求7所述的系统，其中确定所述路线包括识别适合于所述控制状态中的至少一个的至少一个路线特征。

10.根据权利要求9所述的系统，其中所述至少一个路线特征包括道路的类型、地形的类型、速度限制、预测的交通密度、和一个或多个预测的车辆操纵。

11.根据权利要求7所述的系统，进一步地，其中所述计算机被进一步编程为，在穿行部分所述路线之后，根据所述操作模式中的检测到的变化来修改所述路线。

12.根据权利要求7所述的系统，进一步地，其中所述计算机被进一步编程为，在穿行部分所述路线之后，改变所述操作模式。