[发明专利]工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器

说明书

【技术领域】

本发明涉及工业机器人减速器技术领域，采用国产机床，常规制造精度，包括弹性变形引起的的总回差不超过6arc min，一种工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器。

【背景技术】

二十多年来，国家再而三下达863计划，希望我国机器人整机企业不再遭受昂贵的日本RV的羞辱，可喜的是《(2011.1-2012.12)863计划》两课题组经过努力取得了重大突破：

①《天津第一863课题组》2014.05.13发布：“百利天星传动公司、天津大学、天津职大、沈阳新松公司及娃哈哈集团五家联合的《国家863工业机器人高精度高效率减速器》课题组经过两年努力，于2013年12月通过了国家科技部专家组验收，达到了性能指标要求。”

②《温州第二863课题组》于2013.12.07发布：“2013年9月5日，经过国家科技部专家严格而缜密的审查，恒丰泰、温州大学、奇瑞装备、苏州博实、兰州爱赛特等申报的《国家863工业机器人高精度高效率减速器工程化研究》通过技术验收。标志着恒丰泰在创新能力、工艺及制造水平等进入了先进制造技术领域。”但是：

国家863机器人专家说：“因关键部件配套瓶颈而衍生的整机企业制造成本居高不下，已经成为中国工业机器人市场发展的严重掣肘。特别是高精度机器人关节减速器产品主要依赖进口，目前75％的市场被Nabtesco和Harmonic Drive公司垄断。”

中国工程院院士、哈工大蔡鹤皋教授说：“我们的减速器就达不到要求，可靠性和质量也不行。我们减速器噪音大，人家的很安静。”(《核心技术久攻不克…》经济参攷报2015-01-19)

《华创证劵》记者：“国产机器人核心部件减速器制造企业-秦川发展、山东帅克、南通振康及浙江恒丰泰与日本的差距是：精度差、寿命短、质量不稳定。”(2015-11-12)

“机器人用高精度RV传动有两项极严格技术指标：一为运动精度误差不超过1arc min；一为间隙回差，规定不超过1～1.5arc min，此外，在负载情况下，包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6arc min。”(朱孝录《齿轮传动设计手册》827页)

间隙回差又称几何回差，是指施加3％额定转矩、且各部件良好接触情况下，由行星和摆线针轮传动中齿的侧隙、轴承间隙等几何因素引起的输出转角值(1～1.5arc min)。

RV减速器中，曲柄轴二偏心段相位最为重要，因为相位决定二摆线轮的相互位置，就是说，曲柄轴偏心段相位偏差决定了减速器回差。据此认定背景技术存在下述问题：

背景技术曲柄轴二偏心段相位差的偏差≤30″，精度要求很高：

《RV减速器高精度双向等距小偏心曲柄轴加工技术研究》：“曲柄轴两偏心相对于工件中心的位置差180°土30″”(杨和天津职业技术学院学报1995.06)

RV减速器曲柄轴加工困难，必须进口曲柄磨床：

《天津第一863课题组》说：“在制造RV-320样机时发现，曲柄轴加工困难，误差较大，进口曲柄磨床价格几百万。”

【发明内容】

本发明提供的工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器解决下述技术问题：

(一)曲柄轴二偏心段相位差的偏差要求很高，因而加工困难；

(二)二偏心套之间的相位差能实现微调。

本发明采用国产机床解决上述两技术问题，弹性变形引起的总回差不超过6arc min。

本发明所采取的具体技术方案：

所述行星轴上依次配合第一、第二偏心套构成双偏心组合曲轴，所述第一、第二双偏心套上分别设有用以支承第一、第二摆线轮的第一、第二转臂轴承，所述第一、第二转臂轴承为滑动轴承。

所述第一、第二偏心套为锌基合金，所述第一、第二转臂轴承为锌基合金滑动轴承，且分别与第一、第二偏心套融为一体。

所述第一、第二偏心套的轴向长度比摆线轮厚度多出5～10mm，所述第一、第二偏心套的外圆表面设有螺旋储油槽，其作用在于：润滑油或脂可从多出5～10mm处的螺旋储油槽渗入摩擦面。

所述第一偏心套与行星轴滑动配合，第一偏心套的一端与第一轴用弹性挡圈之间设有压缩弹簧，第一偏心套的另一端面与第二偏心套端面间用端面齿啮合连接，所述第二偏心套的另一端靠紧第二轴用弹性挡圈，所述第二偏心套与行星轴连接，二偏心套间用端面齿啮合连接的技术效果是具有相位差微调功能。

所述端面齿为三角齿、或梯形齿、或波浪状圆弧齿。