[发明专利]工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器

权利要求书

1.一种工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器，包括内摆线及行星部件，所述内摆线部件包括内摆线齿圈(1)、左、右刚性盘(2、22)及第一、第二摆线轮(11、13)，所述左刚性盘(2)上的凸缘穿过二摆线轮与右刚性盘(22)连接成一刚性体，左、右刚性盘(2、22)用第一、第二轴承(9、14)分别支承在内摆线齿圈(1)两侧内孔，油封(18)用以防止第一轴承(9)漏油，所述行星部件包括输入轴(19)、输入轴(19)上的太阳轮(3)、行星轮(6)及行星轴(16)，所述输入轴(19)用第三、四轴承(4、20)分别支承在左、右刚性盘(2、22)中心孔，所述行星轴(16)两端用第五、第六轴承(5、15)分别支承在左、右刚性盘(2、22)周边孔中，其特征在于：

所述行星轴(16)上依次配合第一、第二偏心套(10、12)，从而构成双偏心组合曲轴，所述第一、第二双偏心套(10、12)上的第一、第二转臂滑动轴承(Z₁、Z₂)分别用以支承第一、第二摆线轮(11、13)。

2.根据权利要求1所述工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器，其特征在于：所述第一、第二偏心套(10、12)为锌基合金，所述第一、第二转臂滑动轴承为锌基合金滑动轴承，且分别与第一、第二偏心套(10、12)融为一体。

3.根据权利要求2所述的工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器，其特征在于：所述第一、第二偏心套(10、12)的轴向长度比摆线轮厚度多出5～10mm，所述第一、第二偏心套(10、12)的外圆表面设有螺旋储油槽。

4.根据权利要求3所述工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器，其特征在于：所述第一偏心套(10)与行星轴(16)滑动配合，第一偏心套(10)的一端与第一轴用弹性挡圈(7)之间设有压缩弹簧(8)，第一偏心套(10)的另一端面与第二偏心套(12)端面之间系端面齿啮合连接，所述第二偏心套(12)的另一端靠紧第二轴用弹性挡圈(17)，所述第二偏心套(12)与行星轴(16)连接。

5.根据权利要求4所述工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器，其特征在于：所述端面齿为三角齿、或梯形齿、或波浪状圆弧齿。

6.根据权利要求4或5所述工业机器人端面齿组合曲轴式之RV减速器，其特征在于：所述的压缩弹簧(8)为碟形弹簧。