[发明专利]用于在ABS制动期间控制车辆的相反转向的方法

权利要求书

1.一种控制车辆的相反转向的方法，该方法包括：

i)在防抱死制动系统制动期间车辆曲线行驶时，确定是否处于过度转向情况；

ii)确定车辆是否在过度转向情况下进入相反转向时段；

iii)当确定出车辆在过度转向情况下进入相反转向时段时，通过防抱死制动系统执行轮压控制，而无需车辆动态控制系统的介入，其中，相反转向对象的车辆车轮的制动压力保持于最优滑动比水平；

其中，最优滑动比水平是制动力保持不变并且横向力不减小的水平。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤iii)中，当确定出车辆没有在过度转向情况下进入相反转向时段时，由车辆动态控制系统执行轮压控制，以对过度转向进行控制。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤ii)包括：

通过将过度转向情况中执行相反转向时的转向角度与横摆角速度值相乘而确定相反转向指数；

当确定出相反转向指数小于作为参考值的0时，确定出发生相反转向。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

在步骤iii)之前，

a)基于转向角度和横摆角速度而预测是否发生相反转向；以及

b)当预测出发生相反转向时，由防抱死制动系统执行轮压控制，其中，相反转向对象的车辆车轮的制动压力保持于最优滑动比水平。

5.根据权利要求4所述方法，其中，步骤a)包括：

通过将过度转向情况中执行相反转向时的转向角度与横摆角速度值相乘而确定相反转向指数；

将所确定的相反转向指数与参考值进行比较，并且当所确定的相反转向指数小于所述参考值时预测出将要发生相反转向，其中，所述参考值为接近于0的值并且为大于0的正值。

6.根据权利要求4所述方法，其中，步骤a)包括：

检测过度转向情况下的转向角度和转向角度改变率；

作为检测的结果，确定转向角度的绝对值是否大于转向角度参考值，通过将转向角度与转向角度改变率相乘而获得的值是否小于零，并且转向角度改变率的绝对值是否大于转向角度改变率参考值；

作为确定的结果，当确定转向角度的绝对值大于转向角度参考值、通过将转向角度与转向角度改变率相乘而获得的值小于零、并且转向角度改变率的绝对值大于转向角度改变率参考值时，预测出将要发生相反转向。

7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括：

在预测出将要发生相反转向之后，

确定将当前转向角度和之前的转向角度相乘所得的值是否小于零，或者将当前转向角度改变率和之前的转向角度改变率相乘所得的值是否小于零；以及

作为确定的结果，在当前转向角度和之前的转向角度相乘所得的值小于零时，或者当前转向角度改变率和之前的转向角度改变率相乘所得的值小于零时，确定出发生相反转向，并且由防抱死制动系统执行轮压控制，以将相反转向对象的车辆车轮的制动压力保持于最优滑动比水平。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，防抱死制动系统的轮压控制包括：将车辆动态控制系统对象滑动增加量与相反转向滑动增益相乘而得到的制动压力施加于相反转向对象的车辆车轮。

9.一种控制车辆的相反转向的方法，该方法包括：

i)在防抱死制动系统制动期间车辆曲线行驶时，确定是否处于过度转向情况；

ii)基于转向角度和横摆角速度而预测是否发生相反转向；

iii)当预测出发生相反转向时，由防抱死制动系统执行轮压控制，其中，相反转向对象的车辆车轮的制动压力保持于最优滑动比水平；

其中，最优滑动比水平是制动力保持不变并且横向力不减小的水平。