[发明专利]非接触式的手势教导机器人

说明书

一种非接触式的手势教导机器人，包含一个移动单元、一个感测单元，及一个控制单元，该移动单元包括一个驱动模组，及一个受该驱动模组连动而能够沿相互垂直的一个第一方向、一个第二方向及一个第三方向移动的法兰，该感测单元设置于该法兰并以非接触的方式朝向一个感测区感测该使用者的手部，该感测区是沿一条平行该第三方向的轴线与该感测单元间隔一个最小量测距离，该控制单元电连接该驱动模组及该感测单元，且内置一个手部特征数据库及一个动作指令数据库，并于该感测单元感测到该使用者的手部位于该感测区且手部动作符合该手部特征数据库内的数据时，驱使该驱动模组执行该动作指令数据库中相对应该手部动作的动作指令。

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别是涉及一种非接触式的手势教导机器人。

背景技术

现有的一个机器手臂在操作时，必须要先将欲进行加工的一个加工路径程序写入控制流程中，才能达到以该机器手臂对一个待加工件进行加工的效果。

然而，当该待加工件是处于需要被不断调整加工路径的状态时，例如是尚未决定出该待加工件的最终外型的试验过程中，由于不断地更新该加工路径程序会非常花费时间，因此需要发展能够随时依使用者的需求而调整该机器手臂的动作的技术。

因此，中国专利编号CN103921265A揭示了一种示教机器人，是通过以影像判断一个手持摇控器的位置，而驱使该示教机器人移动，然而，由于使用者必须拿着该手持摇控器进行操作，在使用上非常不方便。

发明内容

本发明的目的是在提供一种非接触式的手势教导机器人。

本发明非接触式的手势教导机器人，用来感测一个使用者的手部动作，该非接触式的手势教导机器人包含一个基座单元、一个移动单元、一个感测单元，及一个控制单元。

该移动单元包括一个设置于该基座单元的驱动模组，及一个连接并受该驱动模组连动而能够沿相互垂直的一个第一方向、一个第二方向及一个第三方向移动的法兰，该感测单元设置于该法兰并以非接触的方式朝向一个感测区感测该使用者的手部，该感测区是沿一条平行该第三方向的轴线与该感测单元间隔一个最小量测距离，该控制单元电连接该驱动模组及该感测单元，且内置一个手部特征数据库，及一个对应该手部特征数据库的动作指令数据库，并于该感测单元感测到该使用者的手部位于该感测区且手部动作符合该手部特征数据库内的数据时，驱使该驱动模组执行该动作指令数据库中相对应该手部动作的动作指令。

本发明所述非接触式的手势教导机器人，该手部特征数据库包括一个第一手势特征数据，该动作指令数据库包括一个驱使该驱动模组连动使该法兰跟随该使用者的手而移动的跟随动作指令，该控制单元于该感测单元感测到该使用者的手部位于该感测区且手部动作符合该第一手势特征数据时，驱使该驱动模组执行该跟随动作指令，以使该法兰跟随该使用者的手而移动。

本发明所述非接触式的手势教导机器人，该手部特征数据库包括一个第二手势特征数据、一个第三手势特征数据，及一个第四手势特征数据，该动作指令数据库包括一个驱使该驱动模组连动使该法兰沿该第一方向微吋 动的第一吋 动指令、一个驱使该驱动模组连动使该法兰沿该第二方向微吋 动的第二吋 动指令，及一个驱使该驱动模组连动使该法兰沿该第三方向微吋 动的第三吋 动指令，该控制单元于该感测单元感测到该使用者的手部位于该感测区且手部动作符合该第二手势特征数据时，驱使该驱动模组执行该第一吋动指令，以使该法兰沿该第一方向移动一个第一吋 动距离，该控制单元于该感测单元感测到该使用者的手部位于该感测区且手部动作符合该第三手势特征数据时，驱使该驱动模组执行该第二吋 动指令，以使该法兰沿该第二方向移动一个第二吋 动距离，该控制单元于该感测单元感测到该使用者的手部位于该感测区且手部动作符合该第四手势特征数据时，驱使该驱动模组执行该第三吋 动指令，以使该法兰沿该第三方向移动一个第三吋 动距离。