[发明专利]用于自动驾驶的位置误差估计和实现方式

说明书

提供了用于控制车辆的自动系统的方法、系统和车辆。在一个实例中，车辆包括一个或者多个自动驾驶系统、多个输入系统和处理器。多个输入系统与车辆结合使用，并且配置为提供输入。处理器耦接至多个输入系统，并且配置为至少利于：使用来自多个输入系统的输入来估计车辆的当前位置，生成当前位置估计；估计针对当前位置估计的误差，该误差包括关于当前位置估计的期望误差半径；以及使用当前位置估计和期望误差半径来控制一个或者多个自动驾驶系统。

技术领域

本技术领域总体涉及车辆，并且更具体地涉及用于车辆的自动驾驶系统的位置误差的估计及使用。

背景技术

近年来已经开发了自动、半自动和其他的自动车辆。这些自动车辆通常具有一个或多个系统(例如转向系统、制动系统和/或一个或多个其他车辆系统)，所述系统可由车辆自动地运行。此外，这些自动车辆通常被配置成以两种模式运行：“手动”模式，其中驾驶员能够以传统方式手动地运行车辆，以及“自动”模式，其中车辆的一个或多个系统通过车辆的控制系统独立于驾驶员来运行(完全地或部分地)。

自动车辆依靠针对于车辆的位置估计以用于车辆的自动运行。但是，希望提供用于在控制自动车辆的自动系统中实现这样的位置估计的进一步改进。

因此，希望提供实现用于自动驾驶的位置估计的技术。还希望提供使用这样的技术的方法、系统和车辆。此外，结合附图以及前述技术领域和背景技术，本发明的其他所期特征和特性将从随后的详细描述和所附权利要求中得以清楚了解。

发明内容

在第一非限制性实例中，提供了一种用于控制车辆的自动系统的方法。该方法包括从与车辆结合使用的多个输入系统获得输入，使用来自多个输入系统的输入来估计车辆的当前位置，生成当前位置估计，估计针对当前位置估计的误差，该误差包括关于当前位置估计的预期误差半径，以及使用当前位置估计和预期误差半径来控制该自动系统。

在另一非限制性实例中，提供了一种用于控制车辆的自动系统的系统。该系统包括多个输入系统和处理器。多个输入系统与车辆结合使用，并被配置为提供输入。处理器耦接至多个输入系统，并且被配置为至少利于：使用来自多个输入系统的输入来估计车辆的当前位置，生成当前位置估计，并且估计针对当前位置估计的误差，该误差包括关于当前位置估计的预期误差半径；以及

在另一个非限制性实例中，提供一种车辆。该车辆包括一个或多个自动驾驶系统、多个输入系统和处理器。多个输入系统与车辆结合使用，并被配置为提供输入。处理器耦接至多个输入系统，并且被配置为至少利于：使用来自多个输入系统的输入来估计车辆的当前位置，生成当前位置估计，估计针对当前位置估计的误差，该误差包括关于当前位置估计的预期误差半径，以及使用当前位置估计和预期误差半径控制一个或多个自动驾驶系统。

附图说明

下文将结合以下附图描述一个或多个实例，其中相同的附图标记表示相同的元件，以及

图1是描述根据一个非限制性实例的通信系统的示意图，该通信系统包括车辆以及无线载波系统、陆地网络和呼叫中心；

图2是根据一个非限制性实例的图1的车辆的功能框图，该车辆包括一个或多个自动驾驶系统和控制系统；

图3是根据一个非限制性实例的用于实施用于车辆的一个或多个自动驾驶系统的位置估计的方法的流程图，其可与图1的通信系统以及图1和图2的车辆一起实施；以及

图4是描述图3的方法的一个示例性实施方式的示意图。

具体实施方式

以下具体实施方式本质上只是示例性的并无意限制应用及用途。并且，无意被前述的技术领域、背景技术、发明内容或以下具体实施方式中提出的任何表述的或暗示的理论限制。