[发明专利]用于自动驾驶的位置误差估计和实现方式

权利要求书

1.一种用于控制车辆的自动系统的方法，所述方法包括：

从与所述车辆结合使用的多个不同输入系统获得输入；

使用来自所述多个不同输入系统的每个的所述输入来估计所述车辆的当前位置，基于所述估计生成当前位置估计；

估计针对所述当前位置估计的累积误差，所述累积误差包括关于所述当前位置估计的累积期望误差半径，其中累积期望误差半径由以下步骤估计：

估计针对所述多个不同输入系统的每个的对应误差测量值，针对每个具体输入系统，所述对应误差测量值包括关于具体输入系统的对应误差半径；和

累积针对所述多个不同输入系统的每个的对应误差测量值，由此生成累积误差，所述累积误差包括关于所述当前位置估计的累积期望误差半径；以及

使用所述当前位置估计和所述累积期望误差半径来控制所述自动系统。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述的获得所述输入的步骤包括从基于卫星的定位系统、蜂窝通信系统和一个或者多个车辆传感器获得输入；以及

所述的估计所述当前位置的步骤包括：使用来自所述基于卫星的定位系统、所述蜂窝通信系统和所述一个或者多个车辆传感器的输入来估计所述车辆的所述当前位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述的获得所述输入的步骤包括：从全球定位系统或者全球轨道卫星导航系统获得卫星位置输入，从蜂窝通信系统获得卫星校正数据，以及通过所述车辆的惯性测量传感器提供的车辆惯性测量数据；以及

所述的估计所述当前位置的步骤包括：使用来自所述全球定位系统或者全球轨道卫星导航系统系统的所述卫星位置输入、来自所述蜂窝通信系统的所述卫星校正数据和来自所述车辆的所述惯性测量传感器的所述车辆惯性测量数据来估计所述车辆的所述当前位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其进一步包括：

从所述全球定位系统或者全球轨道卫星导航系统获得第一误差估计；

从所述蜂窝通信系统获得第二误差估计；以及

从所述惯性测量传感器获得第三误差估计；

其中所述的估计所述误差的步骤包括使用所述第一误差估计、所述第二误差估计和所述第三误差估计来估计所述期望误差半径。

5.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

从存储器检索预定误差阈值；

其中所述的控制所述自动系统的步骤包括：

如果所述期望误差半径小于所述预定误差阈值，则在自动模式下运行所述自动系统，无需驾驶员介入；以及

如果所述期望误差半径大于所述预定误差阈值，则在手动模式下运行所述自动系统，无需驾驶员介入。

6.根据权利要求5所述的方法，其中：

所述自动系统包括所述车辆的转向系统；

所述的在所述自动模式下运行所述自动系统的步骤包括：如果所述期望误差半径小于所述预定误差阈值，则在所述自动模式下运行所述转向系统；以及

所述的在所述手动模式下运行所述自动系统的步骤包括：如果所述期望误差半径大于所述预定误差阈值，则在所述手动模式下运行所述转向系统。

7.根据权利要求5所述的方法，其中：

所述自动系统包括所述车辆的制动系统；

所述的在所述自动模式下运行所述自动系统的步骤包括：如果所述期望误差半径小于所述预定误差阈值，则在所述自动模式下运行所述制动系统；以及

所述的在所述手动模式下运行所述自动系统的步骤包括：如果所述期望误差半径大于所述预定误差阈值，则在所述手动模式下运行所述制动系统。