[发明专利]一种基于虚拟现实的带电作业机器人遥操作方法

权利要求书

1.一种基于虚拟现实的带电作业机器人遥操作方法，其特征在于，带电作业机器人包括第一机械臂、第二机械臂、机械臂专用工具箱和第一工控机；第一机械臂、第二机械臂均安装于绝缘斗中，左机械臂和右机械臂安装于绝缘斗前部；机械臂专用工具箱装有便于视觉和传感器识别的工具；第一工控机主要用于控制两个机械臂运动；操作者通过虚拟眼镜来观察带电作业细节，所述第一工控机通过虚拟眼镜上安装的深度传感器识别操作者双手的姿态信息，并将该姿态信息发送给机械臂，实现机械臂的运动控制。

2.如权利要求1所述基于虚拟现实的带电作业机器人遥操作方法，其特征在于，对机械臂的遥操作过程为：

步骤一、首先对作业环境中各设备提前建模，对动态结构采用基于模型的建模方法，对静态结构采用基于图像的建模方法，并储存在第一工控机数据库中；

步骤二、第一工控机接收机械臂控制卡采集机械臂的运动信息和图像处理计算机通过处理获取环境中各设备的位置和尺度信息，通过位姿测量算法实现机械臂运行环境中设备模型与实际设备的位置和尺度的同步，并将该虚拟场景通过现实单元展示；

步骤三、操作者通过观察现实单元中的虚拟场景，作出相应的手势，第一工控机通过手势识别算法识别出相应的操作指令，将该操作指令下发到从手控制器，控制从手的运动状态来完成相应的带电作业任务，实现带电作业机器人的遥操作。

3.如权利要求1所述基于虚拟现实的带电作业机器人遥操作方法，其特征在于，所述步骤三中手势识别包括以下四个步骤：

3.1手势分割，把大部分与操作手势输入无关的背景过滤；

3.2用直方图法对手势进行建模，将人手臂等效为六自由度机械臂，分别对应机械臂的六个自由度；

3.3运用位姿测量算法识别出手臂的各关节的位置和角度信息；

3.4将手臂的控制信息传达给机械臂，给机械臂的六个电机传送命令，控制机械臂进行带电作业任务。