[发明专利]一种空间三自由度并联柔顺操作装置及其柔顺方式

权利要求书

1.一种空间三自由度并联柔顺操作装置，其特征在于，包括：机械接口、连接支架、连接于机械接口与支架之间的至少三组运动支链、控制器；所述控制器控制操作装置输出的力。

2.依据权利要求1所述的空间三自由度并联柔顺操作装置，其特征在于，所述运动支链为非齿轮的、包括：无静态摩擦的致动器或弹簧；所述运动支链与机械接口、支架通过运动副连接。

3.依据权利要求1所述的空间三自由度并联柔顺操作装置，其特征在于，所述并联机构采用3-UPS&UP或3-RPS或3-PRS机构构型，其中P为移动副、S为球面副、R为转动副、U为万向节。

4.依据权利要求1所述的空间三自由度并联柔顺操作装置，其特征在于，所述支架具有沿其法线方向的平动自由度，绕其平面内相互垂直两轴转动的转动自由度。

5.权利要求1至4中任意一项所述的空间三自由度并联柔顺操作装置的柔顺方式，其特征在于，装置采用3-UPS&UP或3-RPS或3-PRS机构构型，下划线表示为主动副，3组运动支链驱动支架主动控制工具表面相对于工件表面的姿态以及工具与工件的接触力，所述主动控制包括沿工件表面法线方向力的主动控制和位姿的被动柔顺。

6.权利要求1至4中任意一项所述的空间三自由度并联柔顺操作装置的柔顺方式，其特征还在于，装置采用3-UPS&UP机构构型，1组UP支链的移动副P主动控制致动器输出力大小，其它3组UPS支链的移动副P均是通过弹簧沿杆件被动伸缩的方式实现；该柔顺方式下装置的支架相对于被操作接触面的姿态通过弹簧的伸缩实现被动柔顺调整，同时沿着接触面法线方向的力可进行主动控制。