[发明专利]两轮车的倾斜识别

说明书

根据本发明提出一种用于运行配备有环境传感器机构的车辆的方法。在所述方法中，至少根据所述环境传感器机构的数据识别前方行驶的和/或迎面而来的至少一个两轮车(201)。此外，至少根据所述环境传感器机构的数据求取所述两轮车(201)的倾斜角，并且基于所求取的倾斜角预测所述两轮车(201)的运动走向。在此，基于所预测的运动走向实施所述车辆的运行。

技术领域

本发明涉及一种用于预测其他车辆的行驶轨迹的驾驶辅助系统。

背景技术

在DE102004021590A1中公开了用于在行驶期间借助传感器识别两轮车的倾斜角的装置和方法，在这种装置和方法中，由垂直加速度传感器沿着两轮车的垂直轴线测量加速度。通过所测量的加速度与重力加速度的关系确定倾斜角。根据两轮车的倾斜角激活或者禁用用于水平调节的方法。

发明内容

根据本发明，提出用于运行配备有环境传感器机构的车辆的方法。在所述方法中，至少根据环境传感器机构的数据识别前方行驶的和/或迎面而来的至少一个两轮车。此外，至少根据所述环境传感器机构的数据求取两轮车的倾斜角，并且基于所求取的倾斜角预测两轮车的运动走向。在此，基于所预测的运动走向实施所述车辆的运行。

根据本发明的方法提供如下优点：可以预测所识别的两轮车的运动走向，由此能够实现对行驶情况的更好分析。例如，可以改善在复杂场景中的情况分析，如对于自动驾驶在市中心的十字路口处。

在识别两轮车时，也可以分别一起检测驾驶员。仅求取两轮车还是求取具有驾驶员的两轮车，可以根据使用情况和所使用的传感器机构改变。

两轮车可以理解为具有两个车轮的所有车辆，如自行车、小型摩托车、轻型摩托车(Mopeds)、轻骑(Mofas)或者摩托车。所有常见的传感器和识别装置可以作为环境传感器机构来使用，其中有摄像机、立体视频摄像机、超声波传感器、雷达传感器、激光雷达和激光。

在所述方法的另一种实施方式中，为了识别两轮车，根据借助构造成摄像机的环境传感器机构记录的图像序列求取光流。

所求取的光流可以有利地有助于分割对象并且因此能够实现在图像区域中针对性地寻找对象类别。借助光流，可以优化根据颜色和纹理的分割并且优化点到对象的分配。典型的对象类别是行人、乘用车、载重车、自行车骑行人、摩托车骑行人、婴儿车、路标、道路和在交通中出现的其他物体、交通参与者、建筑物、基础设施要素、楼房、景色特征。

在所述方法的一种有利的实施方式中，在求取所述倾斜角时，考虑所述车辆的自身运动。

所述实施方式提供如下优点：通过考虑所述自身运动，能够实现倾斜角的更准确的求取。在此，例如可以通过代表滚转角(Rollwinkel)的测量数据——如摄像机数据和/或加速度数据和/或转速传感器数据来得到所述自身运动。此外，根据车辆的自身运动并且根据视频图像中的道路的光学特征可以确定行车道表面。这些可以同样以有利的方式有助于在由摄像机记录的图像中进行改善的对象分割。

在所述方法的另一种实施方式中，根据两轮车上的通过所述环境传感器机构检测的至少两个参考点求取所述倾斜角。

所述实施方式提供如下优点：可以实施快速的且简单的倾斜角确定。根据两轮车上的至少两个参考点，例如轮胎接触行车道的底点和前大灯或者后大灯，可以确定倾斜直线并且因此确定两轮车的倾斜角。作为参考点还可以考虑任意其他的点，如轮胎、挡泥板、悬架、踏板、车把、车牌、驾驶员的位置、挂袋、油箱和待分析的两轮车的其他典型特征。例如可以借助已知的图像处理方法求取这些参考点。补充地，还可以分析两轮车上的驾驶员的姿势并且在确定所述运动走向时考虑两轮车上的驾驶员的姿势。

在所述方法的另一种实施方式中，所述环境传感器机构包括摄像机。在此，为了求取所述倾斜角，给所述两轮车分配借助摄像机记录的数字图像的确定的像素。