[发明专利]两轮车的倾斜识别

权利要求书

1.一种用于运行配备有环境传感器机构的车辆的方法，在所述方法中，至少根据所述环境传感器机构的数据识别前方行驶的和/或迎面而来的至少一个两轮车(201，401，501)，其中，至少根据所述环境传感器机构的数据求取所述两轮车(201，401，501)的倾斜角(303)，并且基于所求取的倾斜角(303)预测所述两轮车(201，401，501)的运动走向，并且基于所预测的运动走向运行所述车辆，其中，根据所述两轮车(201，401，501)上的通过所述环境传感器机构检测的至少两个参考点(403，404)求取所述倾斜角(303)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为了识别所述两轮车(201，401，501)，根据借助构造成摄像机的环境传感器机构记录的图像序列求取光流。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在求取所述倾斜角(303)时考虑所述车辆的自身运动。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述环境传感器机构构造成摄像机，并且，为了求取所述倾斜角(303)，给所述两轮车(201，401，501)分配借助所述摄像机记录的数字图像的确定的像素。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述图像的至少两行中确定所分配给所述两轮车(201，401，501)的像素的中间列值(204)，并且根据所述中间列值(204)求取所述倾斜角(303)。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为了求取所预测的运动走向求取行车道支路，并且，在至少一个所求取的行车道支路上根据所述倾斜角(303)预测由所述两轮车(201，401，501)驶向的行车道。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为了预测所述运动走向，确定所述两轮车(201，401，501)的速度，其中，借助所述环境传感器机构的数据和/或根据所述倾斜角(303)和所读入的地图信息确定所述速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所预测的运动走向包括根据所求取的倾斜角(303)和所求取的速度预测的行驶轨迹。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，运行所述车辆设置操控警告装置和/或操控干预所述车辆的行驶动态的至少一个执行器，其中，根据所述两轮车(201，401，501)的所预测的运动走向求取所述两轮车(201，401，501)是否驶向由所述车辆行驶的车道(503)。

10.一种用于运行配备有环境传感器机构的车辆的装置，该装置设计用于识别前方行驶的和/或迎面而来的至少一个两轮车(201，401，501)并且预测所述两轮车(201，401，501)的运动走向，其中，为了预测所述运动走向，根据所述环境传感器机构的数据识别所述两轮车(201，401，501)的倾斜角(303)，并且基于所预测的运动走向实现所述车辆的运行，其中，根据所述两轮车(201，401，501)上的通过所述环境传感器机构检测的至少两个参考点(403，404)求取所述倾斜角(303)，其中，借助根据权利要求1至9中任一项所述的方法预测所述运动走向。

11.一种机器可读的存储介质，在所述机器可读的存储介质上存储计算机程序，其设置用于在所述计算机程序在计算机上执行时实施根据权利要求1至9中任一项所述的方法的所有步骤。