[发明专利]基于车载全景影像的水位识别方法及系统

说明书

本发明涉及汽车的技术领域，提供了一种基于车载全景影像的水位识别方法，包括：预存储图像坐标系与车身坐标系对应关系表；获取车身四侧的图像；对图像进行处理，得到水位线在图像坐标系中所对应的像素坐标；将检测到的水位线在图像坐标系中所对应的像素坐标与上述对应关系表进行匹配，根据匹配结果计算车身的实际涉水深度，将实际涉水深度数据输出。本发明还提供一种基于车载全景影像的水位识别系统。与现有技术对比，本发明提供的基于车载全景影像的水位识别方法及系统，能够有效提高涉水驾驶的安全性，避免发生交通事故。

技术领域

本发明涉及汽车的技术领域，尤其是涉及一种基于车载全景影像的水位识别方法及系统。

背景技术

电动汽车在涉水行驶时，由于驾驶员不能及时了解车辆涉水的深度，当水位过高时，车辆内部可能会因进水而造成损坏。

传统的水位识别方法是通过摄像头图像观测水位，如中国专利申请CN201410016112.6公开的“一种基于图像识别的水位采集方法，利用单个摄像头测量河道水位高度，其原理用图像识别的方法辨识照片上的水面、照片上一个特定的参照点，利用摄像头、照片、实物三者的投影关系，建立投射三角形，进而根据参照点的高度、参照点与摄像头的水平距离、摄像头的高度等信息推算出水面的水位高度”。从公开的内容可知，上述水位采集方法使用投射三角形方法来计算，在计算时涉及到一个比例系数，由于这个比例系数的大小由参照点高度、参照点与摄像头的水平距离以及摄像头高度这三者数值的大小来决定，这三者数值越大比例系数就越大，故，较大的比例系数会将计算过程中出现的误差进一步放大，并且上述水位采集方法在实施时会受到地形复杂度影响，在布置时无法保证参照点高度、参照点与摄像头的水平距离以及摄像头高度这三者的大小，进而比例系数的大小无法保证，也无法保证最终计算结果的精度。另外，为了照顾到视野，车辆上大多会采用鱼眼摄像头，而鱼眼摄像头拍摄到的图像是有畸变存在的，上述水位采集方法中的投射三角形算法无法应用在有畸变的图像上。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种基于车载全景影像的水位识别方法及系统，旨在解决现有技术中，车辆涉水行驶时，车身的实际涉水深度无法精确计算的缺陷。

本发明所提供的一种基于车载全景影像的水位识别方法，包括如下步骤：

预存储图像坐标系与车身坐标系对应关系表；

获取车身四侧的图像；

对图像进行处理，得到水位线在图像坐标系中所对应的像素坐标；

将检测到的水位线在图像坐标系中所对应的像素坐标与上述对应关系表进行匹配，根据匹配结果计算车身的实际涉水深度，将实际涉水深度数据输出。

优选的，所述预存储图像坐标系与车身坐标系对应关系表的步骤包括：

在车身的每一侧均设置有相互垂直的水平标识线和一具有刻度的标定部件，所述标定部件延伸至地面，该水平标识线与标定部件构成车身坐标系；

获取车身四侧的图像，以该图像的任意边角的像素坐标为原点构成图像坐标系，并识别出图像中水平标识线及标定部件刻度线；

对图像坐标系中标定部件的预设刻度所处像素坐标进行分析处理，并得到该预设刻度在图像坐标系中对应的像素坐标与该预设刻度在车身坐标系中位置的预设对应关系；

计算出图像坐标系中水平标识线的斜率；

由斜率与上述预设对应关系数据制作图像坐标系与车身坐标系对应关系表并存储。

优选的，所述预存储图像坐标系与车身坐标系对应关系表的步骤还包括在识别出图像中水平标识线及标定部件刻度线并构成图像坐标系之前，对预设摄像头获取的图像进行畸变校正；以及在储存所述对应关系表之前，对图像坐标系中各像素坐标进行逆畸变校正。