[发明专利]基于车载全景影像的水位识别方法及系统

权利要求书

1.一种基于车载全景影像的水位识别方法，包括如下步骤：

预存储图像坐标系与车身坐标系对应关系表；

获取车身四侧的图像；

对图像进行处理，得到水位线在图像坐标系中所对应的像素坐标；

将检测到的水位线在图像坐标系中所对应的像素坐标与上述对应关系表进行匹配，根据匹配结果计算车身的实际涉水深度，将实际涉水深度数据输出；

所述预存储图像坐标系与车身坐标系对应关系表的步骤包括：

在车身的每一侧均设置有相互垂直的水平标识线和一具有刻度的标定部件；

对图像坐标系中标定部件的预设刻度所处像素坐标进行分析处理，并得到该预设刻度在图像坐标系中对应的像素坐标与该预设刻度在车身坐标系中位置的预设对应关系；

计算出图像坐标系中水平标识线的斜率；

由斜率与上述预设对应关系数据制作图像坐标系与车身坐标系对应关系表并存储。

2.根据权利要求1所述的基于车载全景影像的水位识别方法，其特征在于，所述对图像坐标系中标定部件的预设刻度所处像素坐标进行分析处理的步骤之前还包括：

所述标定部件延伸至地面，该水平标识线与标定部件构成车身坐标系；

获取车身四侧的图像，以该图像的任意边角的像素坐标为原点构成图像坐标系，并识别出图像中水平标识线及标定部件刻度线。

3.根据权利要求2所述的基于车载全景影像的水位识别方法，其特征在于，所述预存储图像坐标系与车身坐标系对应关系表的步骤还包括在识别出图像中水平标识线及标定部件刻度线并构成图像坐标系之前，对预设摄像头获取的图像进行畸变校正；以及在储存所述对应关系表之前，对图像坐标系中各像素坐标进行逆畸变校正。

4.根据权利要求2所述的基于车载全景影像的水位识别方法，其特征在于，所述标定部件从所述水平标识线延伸至地面。

5.根据权利要求1所述的基于车载全景影像的水位识别方法，其特征在于，所述根据匹配结果计算车身的实际涉水深度的步骤包括：获取车身相对水平面的倾斜角度，根据匹配结果与所述倾斜角度来得出车身的实际涉水深度。

6.根据权利要求5所述的基于车载全景影像的水位识别方法，其特征在于，所述根据匹配结果计算车身的实际涉水深度的步骤中，利用加速度传感器感应加速度信号，计算出车身相对水平面的倾斜角度。

7.根据权利要求1所述的基于车载全景影像的水位识别方法，其特征在于，还包括将输出的实际涉水深度数据与预设的安全水位设置值进行比较；当实际涉水深度数据超出安全水位设置值时，向驾驶员发出警告信息。

8.一种基于车载全景影像的水位识别系统，其特征在于，包括：

存储单元，存储图像坐标系与车身坐标系对应关系表；

获取单元，用于获取车身四侧的图像；

处理单元，用于对图像进行处理，得到水位线在图像坐标系中所对应的像素坐标；以及

输出单元，用于将检测到的水位线在图像坐标系中所对应的像素坐标与上述对应关系表进行匹配，并在根据匹配结果计算车身的实际涉水深度后将实际涉水深度数据输出；

所述存储单元具体用于：

在车身的每一侧均设置有相互垂直的水平标识线和一具有刻度的标定部件；

对图像坐标系中标定部件的预设刻度所处像素坐标进行分析处理，并得到该预设刻度在图像坐标系中对应的像素坐标与该预设刻度在车身坐标系中位置的预设对应关系；

计算出图像坐标系中水平标识线的斜率；

由斜率与上述预设对应关系数据制作图像坐标系与车身坐标系对应关系表并存储。

9.根据权利要求8所述的基于车载全景影像的水位识别系统，其特征在于，还包括用于感应加速度信号以获取车身相对水平面的倾斜角度的加速度传感器。

10.根据权利要求8所述的基于车载全景影像的水位识别系统，其特征在于，还包括：

数据比较单元，用于将输出的实际涉水深度数据与预设的安全水位设置值进行比；

信息发送单元，用于在实际涉水深度数据超出安全水位设置值时向驾驶员发出警告信息。