[发明专利]车辆失稳控制方法、车辆失稳控制装置和车辆

说明书

本发明公开了一种车辆失稳控制方法、车辆失稳控制装置和车辆，所述车辆中的每个车轮对应设置轮边电机，所述方法包括以下步骤：在车辆行驶的过程中，判断车辆是否处于失稳状态，其中，失稳状态包括转向不足状态和转向过度状态；当车辆处于转向不足状态时，通过对轮边电机进行控制以增大外侧车轮的驱动力、减小内侧车轮的驱动力和增大内侧车轮的制动力；当车辆处于转向过度状态时，通过对轮边电机进行控制以增大内侧车轮的驱动力、减小外侧车轮的驱动力和增大外侧车轮的制动力。从而通过对轮边电机进行分阶段控制来逐步加强制动力度，使得车辆转弯时更快、更平稳，不仅保证了安全性和动力性，而且能处理的车辆失稳的极限车速更高。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆失稳控制方法、一种车辆失稳控制装置和一种具有该装置的车辆。

背景技术

通常，车辆在转弯时，可能出现两种失稳情况，一是由于后轮与地面附着力不足，车辆甩尾，导致转向过度；二是由于前轮与地面附着力不足，车头甩出，导致转向不足。

目前，面对以上两种失稳情况，一般是根据传感器的信号来检测车辆的状况，然后根据车辆的状况控制发动机的转矩输出和各个车轮的制动液压，当转向不足时，内侧后轮被制动；当转向过度时，外侧前轮被制动，从而达到缓和车辆不稳定状态的目的。但由于车辆失稳时，是通过降低扭矩和对车辆制动控制来缓和车辆不稳定状态，因而车辆的动力损失很大，而且摩擦片磨损严重。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆失稳控制方法，通过对轮边电机进行控制，以更快、更平稳的修正车辆的失稳状态，不仅保证了安全性，而且保证了车辆的动力性。

本发明的另一个目的在于提出一种车辆失稳控制装置。

本发明的又一个目的在于提出一种车辆。

为实现上述目的，本发明一方面实施例提出了一种车辆失稳控制方法，所述车辆中的每个车轮对应设置轮边电机，所述方法包括以下步骤：在所述车辆行驶的过程中，判断所述车辆是否处于失稳状态，其中，所述失稳状态包括转向不足状态和转向过度状态；当所述车辆处于所述转向不足状态时，通过对所述轮边电机进行控制以增大外侧车轮的驱动力、减小内侧车轮的驱动力和增大内侧车轮的制动力；当所述车辆处于所述转向过度状态时，通过对所述轮边电机进行控制以增大内侧车轮的驱动力、减小外侧车轮的驱动力和增大外侧车轮的制动力。

根据本发明实施例的车辆失稳控制方法，在车辆行驶过程中，当车辆处于转向不足状态时，通过对轮边电机进行控制以增大外侧车轮的驱动力、减小内侧车轮的驱动力和增大内侧车轮的制动力；当车辆处于转向过度状态时，通过对轮边电机进行控制以增大内侧车轮的驱动力、减小外侧车轮的驱动力和增大外侧车轮的制动力。从而通过对轮边电机进行控制，以更快、更平稳的修正车辆的失稳状态，不仅保证了安全性，而且保证了车辆的动力性。。

根据本发明的一个实施例，所述通过对所述轮边电机进行控制以增大外侧车轮的驱动力、减小内侧车轮的驱动力和增大内侧车轮的制动力，包括：对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述外侧车轮的驱动力，直至所述外侧车轮的驱动力达到第一预设阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步减小内侧车轮的驱动力；当内侧车轮的驱动力减小至预设的最小驱动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大内侧车轮的制动力。

根据本发明的一个实施例，所述通过对所述轮边电机进行控制以增大外侧车轮的驱动力、减小内侧车轮的驱动力和增大内侧车轮的制动力，包括：对所述轮边电机进行控制以逐步减小所述内侧车轮的驱动力；当所述内侧车轮的驱动力减小至预设的最小驱动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述内侧车轮的制动力；当所述内侧车轮的制动力增大至预设的最大制动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述外侧车轮的驱动力。