[发明专利]车辆失稳控制方法、车辆失稳控制装置和车辆

权利要求书

1.一种车辆失稳控制方法，其特征在于，所述车辆中的每个车轮对应设置轮边电机，所述方法包括以下步骤：

在所述车辆行驶的过程中，判断所述车辆是否处于失稳状态，其中，所述失稳状态包括转向不足状态和转向过度状态；

当所述车辆处于所述转向不足状态时，通过对所述轮边电机进行分阶段、逐步控制以增大外侧车轮的驱动力、减小内侧车轮的驱动力和增大内侧车轮的制动力，

其中，所述通过对所述轮边电机进行控制以增大外侧车轮的驱动力、减小内侧车轮的驱动力和增大内侧车轮的制动力，包括：

对所述轮边电机进行控制以逐步减小所述内侧车轮的驱动力；

当所述内侧车轮的驱动力减小至预设的最小驱动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述内侧车轮的制动力；

当所述内侧车轮的制动力增大至预设的最大制动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述外侧车轮的驱动力；

当所述车辆处于所述转向过度状态时，通过对所述轮边电机进行分阶段、逐步控制以增大内侧车轮的驱动力、减小外侧车轮的驱动力和增大外侧车轮的制动力；

其中，所述通过对所述轮边电机进行控制以增大内侧车轮的驱动力、减小外侧车轮的驱动力和增大外侧车轮的制动力，包括：

对所述轮边电机进行控制以逐步减小所述外侧车轮的驱动力；

当所述外侧车轮的驱动力减小至预设的最小驱动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述外侧车轮的制动力；

当所述外侧车轮的制动力增大至预设的最大制动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述内侧车轮的驱动力。

2.如权利要求1所述的车辆失稳控制方法，其特征在于，所述通过对所述轮边电机进行控制以增大外侧车轮的驱动力、减小内侧车轮的驱动力和增大内侧车轮的制动力，包括：

对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述外侧车轮的驱动力，直至所述外侧车轮的驱动力达到第一预设阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步减小内侧车轮的驱动力；

当内侧车轮的驱动力减小至预设的最小驱动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大内侧车轮的制动力。

3.如权利要求1所述的车辆失稳控制方法，其特征在于，所述通过对所述轮边电机进行控制以增大外侧车轮的驱动力、减小内侧车轮的驱动力和增大内侧车轮的制动力，包括：

对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述外侧车轮的驱动力，同时对所述轮边电机进行控制以逐步减小所述内侧车轮的驱动力，其中，当所述内侧车轮的驱动力减小至预设的最小驱动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向不足状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述内侧车轮的制动力。

4.如权利要求1-3中任一项所述的车辆失稳控制方法，其特征在于，在对所述轮边电机进行控制以逐步减小内侧车轮的驱动力之前，还判断所述内侧车轮的驱动力是否小于等于所述预设的最小驱动力阈值，其中，

如果所述内侧车轮的驱动力小于等于所述预设的最小驱动力阈值且所述车辆仍处于所述转向不足状态，则直接对所述轮边电机进行控制以逐步增大内侧车轮的制动力。

5.如权利要求1所述的车辆失稳控制方法，其特征在于，所述通过对所述轮边电机进行控制以增大内侧车轮的驱动力、减小外侧车轮的驱动力和增大外侧车轮的制动力，包括：

对所述轮边电机进行控制以逐步增大所述内侧车轮的驱动力，直至所述内侧车轮的驱动力达到第二预设阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向过度状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步减小外侧车轮的驱动力；

当外侧车轮的驱动力减小至预设的最小驱动力阈值时，如果所述车辆仍处于所述转向过度状态，则对所述轮边电机进行控制以逐步增大外侧车轮的制动力。