[发明专利]使用行驶信息以供优化的车辆侧翻感测系统

权利要求书

1.一种使用行驶信息以供优化的车辆侧翻感测系统，包括：

纵向速度估计器，使用车轮速度、转向角和GPS车辆速度信息来确定车辆的纵向速度；

横向速度估计器，使用所述纵向速度、偏航速率、转向角、横向加速度和GPS车辆前进方向信息来确定所述车辆的横向速度；

侧翻类型确定器，使用所述车辆的所述纵向速度和所述横向速度判定所述车辆的侧翻类型；以及

限制装置部署确定器，根据由所述侧翻类型确定器的判定来确定是否部署车辆限制装置，

其中，所述车轮速度由车轮速度传感器测量，并且

所述车轮速度传感器包括：

第一车轮速度传感器，测量所述车辆的左前车轮的速度；

第二车轮速度传感器，测量所述车辆的右前车轮的速度；

第三车轮速度传感器，测量所述车辆的左后车轮的速度；以及

第四车轮速度传感器，测量所述车辆的右后车轮的速度，

其中，所述纵向速度估计器判定所述转向角是否超过临界值并且将每个车轮速度与第一平均值进行比较，从而当每个车轮速度与所述第一平均值之间的差值在第一容许范围内时，所述纵向速度被确定为第一纵向速度，

当每个车轮速度与所述第一平均值之间的差值超过所述第一容许范围时，所述纵向速度估计器将每个车轮速度与第二平均值进行比较，从而当每个车轮速度与所述第二平均值之间的差值在第二容许范围内时，所述纵向速度被确定为第二纵向速度，

当每个车轮速度与所述第二平均值之间的差值超过所述第二容许范围时，所述纵向速度估计器将所述GPS车辆速度信息与第三平均值进行比较，从而当所述GPS车辆速度信息与所述第三平均值之间的差值在第三容许范围内时，所述纵向速度被确定为第三纵向速度，并且以致当所述GPS车辆速度信息与所述第三平均值之间的所述差值超过所述第三容许范围时，所述纵向速度被确定为第四纵向速度，并且

所述第一平均值是所述第一车轮速度传感器至所述第四车轮速度传感器测量的车轮速度的平均值，所述第二平均值是所述第一车轮速度传感器至所述第四车轮速度传感器测量的车轮速度的、排除具有与所述第一平均值最大差值的车轮速度传感器的测量值以外的平均值，所述第三平均值是用于计算所述第二平均值的车轮速度传感器的测量值的、排除具有与所述第二平均值最大差值的车轮速度传感器的测量值以外的平均值。

2.根据权利要求1所述的车辆侧翻感测系统，其中，所述侧翻类型确定器通过附加使用所述车辆的侧倾角速度、横向加速度和垂直加速度中的一者或多者来判定所述车辆的侧翻类型。

3.根据权利要求1所述的车辆侧翻感测系统，进一步包括GPS使用判定器，当所述GPS车辆速度信息或所述GPS车辆前进方向信息不准确时或者当所述车辆侧翻感测系统没有接收到所述GPS车辆速度信息或所述GPS车辆前进方向信息时，所述GPS使用判定器防止来自GPS的信息用于估计速度。

4.根据权利要求3所述的车辆侧翻感测系统，其中，所述GPS使用判定器包括计数器，并且

当所述GPS车辆速度信息或所述GPS车辆前进方向信息不准确时或者当所述车辆侧翻感测系统没有接收到所述GPS车辆速度信息或所述GPS车辆前进方向信息时，所述计数器增加计数值，从而当所述计数值达到预定值以上时，阻止来自所述GPS的信息被用于估计速度。

5.根据权利要求1所述的车辆侧翻感测系统，其中，当所述转向角超过所述临界值时，所述第一纵向速度是(所述第一平均值+所述GPS车辆速度信息)/2，所述第二纵向速度是(所述第二平均值+所述GPS车辆速度信息)/2，所述第三纵向速度是(所述第三平均值+所述GPS车辆速度信息)/2，并且所述第四纵向速度是所述GPS车辆速度信息。

6.根据权利要求1所述的车辆侧翻感测系统，其中，当所述转向角未超过所述临界值时，所述第一纵向速度是所述第一平均值，所述第二纵向速度是所述第二平均值，所述第三纵向速度是所述第三平均值，并且所述第四纵向速度是所述GPS车辆速度信息。

7.根据权利要求1所述的车辆侧翻感测系统，其中，所述横向速度估计器使用以下等式来确定所述车辆的横向速度：

v_y＝Σ(a_y+v_xw_x)，

其中，v_y是所述车辆的横向速度值，a_y是所述车辆的横向加速度值，v_x是所述车辆的纵向速度值，w_x是偏航速率值。