[发明专利]用于车道检测和验证的方法和系统

说明书

用于车道检测和验证的方法和系统。本发明提供了一种用于车道识别的方法和系统，所述方法包括确定获自包括GPS装置源和成像装置源的超过一个来源的车辆位置数据的可用性。所述方法包括基于所述车辆位置数据的所述可用性来修改车道误差阈值。所述车道误差阈值是距离车道中心线的横向距离。所述方法包括基于所述车道误差阈值来验证车道识别数据。

技术领域

本公开涉及用于车道检测和验证的方法和系统。

背景技术

车辆系统可以使用各种类型数据来进行车道识别。车道识别可以由先进驾驶辅助系统例如车道保持辅助系统来使用。一些车辆系统可以使用卫星数据、图像数据或地图数据来进行车道识别。卫星数据可以通过全球定位系统(GPS)或差分式全球定位系统(DGPS)来获得。这些定位系统通过使用从一个或多个卫星接收器接收的信号来操作。在一些实例中，从卫星接收器接收的信号可能会例如因人造障碍物或自然环境而被阻断。与车辆正在上面行驶的当前道路和/或车道相关的图像数据可以获自位于所述车辆上和/或周边的相机和/或传感器。在一些情况下，图像数据可能会因人造障碍物或照明条件而存在偏差或不可用。另外，在一些情况下，卫星定位系统和/或捕获图像数据的成像源可能不能正常地工作或者可能不工作。

发明内容

根据一方面，用于车道识别的计算机实现方法包括确定获自包括GPS装置源和成像装置源的超过一个来源的车辆位置数据的可用性。所述方法包括基于车辆位置数据的可用性来修改车道误差阈值。车道误差阈值是距离车道中心线的横向距离。所述方法包括基于车道误差阈值来验证车道识别数据。

根据另一方面，车道识别系统包括车辆位置数据源，所述车辆位置数据源包括GPS装置源和成像装置源；以及处理器，所述处理器操作性地连接来与车辆位置数据源进行计算机通信。处理器包括车辆位置数据源模块，所述车辆位置数据源模块用于确定获自GPS装置源和成像装置源的车辆位置数据的可用性。处理器包括车道误差模块，所述车道误差模块用于基于车辆位置数据的可用性来修改车道误差阈值。车道误差阈值是距离车道中心线的横向距离。处理器包括车道识别模块，所述车道识别模块用于基于车道误差阈值来验证车道识别数据。

根据另一方面，提供存储计算机可执行指令的非暂态计算机可读介质，所述计算机可执行指令在由包括至少一个处理器的计算机执行时致使所述计算机执行一种方法。所述方法包括基于获自GPS装置源的装置状态和获自成像装置源的装置状态来确定获自GPS装置源和成像装置源的车辆位置数据的可用性。所述方法包括基于车辆位置数据的可用性来计算修改的车道误差阈值。所述方法包括基于所修改的车道误差阈值来验证车道识别数据。

附图说明

随附权利要求书中阐述了被认为是本公开的特征的新颖特点。在以下描述中，相似的零部件在整个说明书和附图中都分别用相同的数字标记。附图不必按比例绘制并且某些图为了清晰和简明起见可能会以夸大或概括的形式示出。然而，将通过参考以下结合附图阅读的说明性实施方案的详细描述来最好地理解本公开自身以及优选使用模式、其另外的目的和改进，在附图中：

图1是示出根据一个实施方案的示例性操作环境和实现车道识别的示例性系统的示意性方框图；

图2示出实现根据一个实施方案的用于车道识别的系统和方法的正在道路上行驶的车辆的示例性说明性视图；

图3是根据实施方案的用于车道识别的示例性方法的流程图；

图4是根据实施方案的用于确定车辆位置数据的可用性的示例性方法的流程图；

图5是根据实施方案的用于基于车道误差阈值来验证车道识别数据的示例性方法的流程图；以及

图6是根据实施方案的用于基于GPS装置源或成像装置源的确定位置来修改车道误差阈值的示例性方法的流程图。

具体实施方式