[发明专利]用于车道检测和验证的方法和系统

权利要求书

1.一种用于车道识别的计算机实现方法，所述方法包括：

确定获自包括GPS装置源和成像装置源的超过一个来源的车辆位置数据的可用性；

基于所述车辆位置数据的所述可用性来修改车道误差阈值，其中所述车道误差阈值是距离车道中心线的横向距离，并且一旦确定获自所述GPS装置源的车辆位置数据不可用，修改所述车道误差阈值就包括减小所述车道误差阈值，并且一旦确定获自所述GPS装置源的车辆位置数据可用并且获自所述成像装置源的车辆位置数据可用，修改所述车道误差阈值就包括增大所述车道误差阈值；以及

基于所述车道误差阈值来验证车道识别数据。

2.如权利要求1所述的计算机实现方法，其中基于所述车道误差阈值验证车道识别数据包括将车辆距离中心线的距离与所述车道误差阈值进行比较。

3.如权利要求2所述的计算机实现方法，其中一旦基于所述比较确定所述车辆距离所述中心线的所述距离大于所述车道误差阈值，就丢弃所述车道识别数据。

4.如权利要求1所述的计算机实现方法，其包括确定包括所述GPS装置源的位置和所述成像装置源的位置的所述超过一个来源的位置。

5.如权利要求4所述的计算机实现方法，其中修改所述车道误差阈值包括基于所述GPS装置源的所述位置和所述成像装置源的位置来修改所述车道误差阈值。

6.一种车道识别系统，所述车道识别系统包括：

车辆位置数据源，所述车辆位置数据源包括GPS装置源和成像装置源；以及

处理器，所述处理器操作性地连接来与所述车辆位置数据源进行计算机通信，所述处理器包括：

车辆位置数据源模块，所述车辆位置数据源模块用于确定获自所述GPS装置源和所述成像装置源的车辆位置数据的可用性；

车道误差模块，所述车道误差模块用于基于所述车辆位置数据的所述可用性来修改车道误差阈值，其中所述车道误差阈值是距离车道中心线的横向距离，其中，一旦所述车辆位置数据源模块确定获自所述GPS装置源的车辆位置数据不可用，所述车道误差模块就通过减小所述车道误差阈值来修改所述车道误差阈值，并且其中，一旦所述车辆位置数据源模块确定获自所述GPS装置源的车辆位置数据可用并且获自所述成像装置源的车辆位置数据可用，所述车道误差模块就通过增大所述车道误差阈值来修改所述车道误差阈值；

车道识别模块，所述车道识别模块用于基于所述车道误差阈值来验证车道识别数据。

7.如权利要求6所述的车道识别系统，其中所述车辆位置数据源模块基于由所述车辆位置数据源模块从所述GPS装置源获得的装置状态和由所述车辆位置数据源模块从所述成像装置源获得的装置状态来确定获自所述GPS装置源和所述成像装置源的车辆位置数据的可用性。

8.如权利要求6所述的车道识别系统，其中所述车道识别模块基于所述车道误差阈值通过将车辆距离中心线的距离与所述车道误差阈值进行比较来验证车道识别数据。

9.如权利要求6所述的车道识别系统，其中所述车辆位置数据源模块确定所述GPS装置源的位置或所述成像装置源的位置。

10.如权利要求9所述的车道识别系统，其中所述车道误差模块基于所述GPS装置源的所述位置或所述成像装置源的所述位置来修改所述车道误差阈值。