[发明专利]机器人系统、机器人、以及机器人控制装置

说明书

本发明提供一种能够通过直接示教来示教所希望的动作的机器人系统、机器人、以及机器人控制装置。机器人系统具备具有臂、末端执行器、以及力检测部的机器人，上述臂具有多个关节，并且具备机器人控制装置，该机器人控制装置能够在使末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自力检测部的输出值变更臂的姿势并进行示教。

技术领域

本发明涉及机器人系统、机器人、以及机器人控制装置。

背景技术

对向机器人示教动作的方法进行了研究、开发。

关于这些开发、研究，已知有把持安装于臂的操作装置，通过直接示教向机器人示教动作的方法(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2014-184541号公报

然而，在这样的方法中，存在在直接示教中不能够在保持固定机器人的指尖的位置以及姿势的状态下使臂的关节活动，难以向机器人示教所希望的动作的情况。

发明内容

为了解决上述课题的至少一个，本发明的一方式的机器人系统的特征在于，具备具有臂、末端执行器、以及力检测部的机器人，上述臂具有多个关节，并且具备机器人控制装置，上述机器人控制装置能够在使上述末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自上述力检测部的输出值变更上述臂的姿势并进行示教。

通过该构成，在机器人系统中，能够在使末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自力检测部的输出值变更臂的姿势并进行示教。由此，机器人系统能够通过直接示教来示教所希望的动作。

另外，本发明的其它方式也可以使用如下构成，即在机器人系统中，上述机器人控制装置基于来自上述力检测部的上述输出值使上述臂的肘活动，并变更上述臂的姿势。

通过该构成，机器人系统能够基于来自力检测部的输出值使臂的肘活动，变更臂的姿势。由此，机器人系统能够通过直接示教来示教伴随使臂的肘活动的所希望的动作。

另外，本发明的其它方式也可以使用如下构成，即，在机器人系统中，上述机器人控制装置基于通过向上述末端执行器的扭转而产生的转矩来变更上述臂的姿势。

通过该构成，机器人系统基于通过向末端执行器的扭转而产生的转矩来变更臂的姿势。由此，机器人系统能够基于通过向末端执行器的扭转而产生的转矩来通过直接示教来示教所希望的动作。

另外，本发明的其它方式也可以使用如下构成，即，在机器人系统中，上述机器人控制装置基于来自上述力检测部的上述输出值来检测上述转矩。

通过该构成，机器人系统基于来自力检测部的输出值来检测转矩。由此，机器人系统能够基于转矩通过直接示教来示教所希望的动作，其中，基于来自力检测部的输出值检测出该转矩。

另外，本发明的其它方式也可以使用如下构成，即，在机器人系统中，上述机器人控制装置能够切换第一模式和第二模式，在上述第一模式中，在使上述末端执行器处于上述所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自上述力检测部的输出值来变更上述臂的姿势，在上述第二模式中，基于来自上述力检测部的输出值来变更上述末端执行器的位置以及姿势。

通过该构成，机器人系统能够切换第一模式和第二模式，在上述第一模式中，在使末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自力检测部的输出值来变更臂的姿势，在上述第二模式中，基于来自力检测部的输出值来变更该末端执行器的位置以及姿势的第二模式。由此，机器人系统能够通过切换第一模式和第二模式，通过直接示教来示教所希望的动作。

另外，本发明的其它方式也可以使用如下构成，即，在机器人系统中，上述机器人和上述机器人控制装置中的任意一方或者双方具备切换上述第一模式和上述第二模式的开关。