[发明专利]机器人系统、机器人、以及机器人控制装置

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机器人，具备具有多个关节的臂、与所述臂连接的末端执行器、以及力检测部；以及

机器人控制装置，在使所述末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自所述力检测部的输出值来变更所述臂的姿势之后，存储所述臂的姿势，

所述机器人控制装置能够切换第一模式和第二模式，在所述第一模式中，在使所述末端执行器处于所述所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自所述力检测部的输出值来变更所述臂的姿势，在所述第二模式中，基于来自所述力检测部的输出值来变更所述末端执行器的位置以及姿势。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

由所述力检测部来检测通过直接示教施加的力，所述机器人控制装置基于来自所述力检测部的所述输出值使所述臂活动来变更所述臂的姿势。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人控制装置基于转矩来变更所述臂的姿势，所述转矩通过所述机器人控制装置向所述末端执行器的扭转而产生。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人控制装置基于来自所述力检测部的所述输出值来检测所述转矩。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人或者所述机器人控制装置具备切换所述第一模式和所述第二模式的开关。

6.一种机器人，其特征在于，具备：

臂，具有多个关节；

末端执行器，与所述臂连接；

力检测部；以及

示教控制部，在使所述末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自所述力检测部的输出值来变更所述臂的姿势之后，存储所述臂的姿势，

机器人控制装置能够切换第一模式和第二模式，在所述第一模式中，在使所述末端执行器处于所述所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自所述力检测部的输出值来变更所述臂的姿势，在所述第二模式中，基于来自所述力检测部的输出值来变更所述末端执行器的位置以及姿势。

7.一种机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置控制机器人，所述机器人具备具有多个关节的臂、与所述臂连接的末端执行器、以及力检测部，

所述机器人控制装置具备示教控制部，所述示教控制部在使所述末端执行器处于所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自所述力检测部的输出值来变更所述臂的姿势之后，存储所述臂的姿势，

所述机器人控制装置能够切换第一模式和第二模式，在所述第一模式中，在使所述末端执行器处于所述所希望的位置以及姿势的状态下，基于来自所述力检测部的输出值来变更所述臂的姿势，在所述第二模式中，基于来自所述力检测部的输出值来变更所述末端执行器的位置以及姿势。