[发明专利]水下侦查定位机器人及工作方法、控制系统

权利要求书

1.一种水下机器人，其特征在于，包括：

主体，在该主体的外壁设有动力装置；

一处理器模块适于通过控制动力装置以控制水下机器人水下行进；

所述主体呈梭形；

所述动力装置包括三个螺旋桨式电机推进器，且呈120°分布于外壁；

所述处理器模块适于控制三个螺旋桨式电机推进器协同工作，以控制水下机器人水下行进；

绕外壁设有环形导轨，所述螺旋桨式电机推进器的支撑翼根部设有嵌于环形轨道的滑动装置；

所述处理器模块适于通过滑动装置带动螺旋桨式电机推进器沿环形导轨移动，以改变各螺旋桨式电机推进器之间的夹角。

2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述水下机器人还包括：与处理器模块相连的摄像装置、通信装置；

所述处理器模块通过摄像装置识别目标，以及

通过通信装置构建通讯网络以实现跟踪和定位；

所述通信装置包括机械波通讯模块、声呐模块和红外线模块；其中

机械波通讯模块适于产生用于远距离通讯的机械波；

声呐模块适于产生用于中距离通讯的高频超声波；以及

红外线模块适于产生用于近距离通讯的红外信号。

3.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，所述水下机器人还包括：

由若干锂电池组串联构成的电池组，以及用于控制电池组充放电的充放电控制模块；

所述主体的外壁设有光伏电池板，且该光伏电池板的输出端与充放电控制模块的供电输入端相连。

4.一种如权利要求1所述的水下机器人的工作方法，其特征在于，

通过控制动力装置以控制水下机器人水下行进。

5.根据权利要求4所述的水下机器人的工作方法，其特征在于，

当水下机器人水下转弯时，第一螺旋桨式电机推进器作为转弯支点，第二、第三螺旋桨式电机推进器相向移动，且并拢，即

与第一螺旋桨式电机推进器以主体的中心轴对称设置。

6.一种水下机器人群协同控制系统，其特征在于，包括至少两个如权利要求1所述的水下机器人。

7.根据权利要求6所述的水下机器人群协同控制系统，其特征在于，所述水下机器人还包括：与处理器模块相连的摄像装置、通信装置；

所述处理器模块通过摄像装置识别目标，以及

通过通信装置构建通讯网络以实现跟踪和定位；

所述通信装置包括机械波通讯模块、声呐模块和红外线模块；其中

机械波通讯模块适于产生用于远距离通讯的机械波；

声呐模块适于产生用于中距离通讯的高频超声波；

红外线模块适于产生用于近距离通讯的红外信号；以及

当任一水下机器人找寻到目标后设为主水下机器人，通过通信装置召集其余水下机器人汇集至主水下机器人处。