[发明专利]双摄模组的空间位置标定方法

权利要求书

1.一双摄模组的空间位置标定方法，包括：

第一模组和第二模组分别拍摄同一标板得到第一图像和第二图像，其中所述标板具有多个互相间隔地呈阵列布置的标志点；

处理所述第一图像和所述第二图像得到清晰的黑白测试图像；

分别自适应定位所述第一图像与所述第二图像中的所述标志点；

分别自适应匹配所述第一图像与所述第二图像中的所述标志点；

标定所述第一模组和所述第二模组；以及

利用所述第一模组和所述第二模组的标定结果，运算得到所述双摄模组的相对空间位置；

其中在分别自适应定位所述第一图像与所述第二图像中的所述标志点的步骤中进一步包括步骤：

分别缩放所述第一图像与所述第二图像；

图像识别所述第一图像与所述第二图像的所述标志点粗略定位区域；

在所述标志点的粗略定位区域进行图像精确识别所述第一图像与所述第二图像的所述标志点；以及

通过精确定位的每个区域，以通过得到所述标志点的面积数值的方式确定所述标志点之间相互间距值而建立所述标志点的空间坐标；

其中所述标板的多个所述标志点中的其中一个所述标志点具有一个自适应定位点以确定图像方向，其中所述自适应定位点被直接识别定位，其中分别自适应匹配所述第一图像与所述第二图像中的所述标志点的步骤进一步包括：以所述自适应定位点为起始搜寻临近的所述标志点，以搜寻到的所述标志点为起始再搜寻未曾匹配的所述标志点，重复上一步骤至所有所述标志点被匹配，以及按需求编号所述标志点，从而将处理后的所述第一图像和所述第二图像中检测出来的所述标志点与所述标板的所述标志点建立一一对应的关系。

2.根据权利要求1所述的双摄模组的空间位置标定方法，其中还包括步骤：转动所述标板使所述第一模组和所述第二模组分别拍摄到所述标板不同角度的所述第一图像和所述第二图像。

3.根据权利要求1所述的双摄模组的空间位置标定方法，在处理所述第一图像和所述第二图像的步骤中包括步骤：对所述第一图像与所述第二图像进行灰度处理和阈值分割。

4.根据权利要求3所述的双摄模组的空间位置标定方法，其中在处理所述第一图像与所述第二图像中，还包括对所述第一图像与所述第二图像进行图像增强处理以加强提高黑白区域亮度的差异性。

5.根据权利要求2所述的双摄模组的空间位置标定方法，其中处理所述第一图像与所述第二图像中，采用只对所述第一图像与所述第二图像的局部测试区域进行去噪处理。

6.根据权利要求3所述的双摄模组的空间位置标定方法，其中处理所述第一图像与所述第二图像中，采用只对所述第一图像与所述第二图像的局部测试区域进行去噪处理。

7.根据权利要求1所述的双摄模组的空间位置标定方法，其中统计所述标志点的参数值中，包括统计所述标志点的面积，所述标志点之间的距离，所述标志点的形状，以及所述标志点的对比度中的至少一种。

8.根据权利要求1至7中任一所述的双摄模组的空间位置标定方法，其中具有所述自适应定位点的所述标志点与所述自适应定位点共心地并且具有色差。

9.根据权利要求8所述的双摄模组的空间位置标定方法，其中具有所述自适应定位点的所述标志点与所述自适应定位点分别呈黑色和白色。

10.根据权利要求1至7中任一所述的双摄模组的空间位置标定方法，其中标定所述第一模组和所述第二模组的步骤中包括：得到所述第一模组的内参数和外参数，以及得到所述第二模组的内参数和外参数。