[发明专利]一种多功能取盖机械手设备

说明书

技术领域

本发明涉及核废料运输设备领域，特别涉及一种多功能取盖机械手设备。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，是用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，是最早出现的工业机器人。如今，自动化领域已经越来越普及，各行各业对自动化的要求也越来越趋依赖性，而且自动化在生产效率上的作用也愈加凸显，市面上也出现各种机械手，然后很多只是简单实现这样一种功能，其智能性并没有体现出来，同时工作的过程也会存在部分缺点，这同时也将对工业生产效率造成影响。

本申请的结构用于核废料相关领域，由于核废料具有强的放射性对人会带来伤害，所以对于核废料的处理，一直是一个核工业人士相当关心的问题，因为其关系到核工业相关部门一线工人的生命安全。尤其是在对于核废料的封装问题和运输问题上显得更加迫切，因此，将这一领域的工业自动化带动起来是人类面临的重大挑战，而专利号为201020132713.0的中国专利揭示了一种智能螺栓拧紧机，其实现了对水泥固化线上的水泥桶进行自动开盖和封盖操作。

然而，就目前已有的设备而言，由于核废料桶盖子结构的特殊性，一般的核废料桶的开封盖装置依然存在以下缺点：

现目前的对于核废料桶的开封盖操作虽能够实现自动化，通过3个三轴气缸组成的取盖机构完成取盖与放盖动作，但其灵活性和安全性、稳定性和控制精度方面存在较大问题，如，当发生气缸运动行程有差异（气缸越多，不同的取盖机构分支越容易形成差异）及当螺栓未完全拧完就进行取桶盖动作等未知安全隐患情况时，从而导致对核废料处理效率低下以及其带来的潜在对于人体的放射性伤害以及局限性，同时，还有最重要的一点：核废料桶的盖子也在不断地进行改进，以前核废料桶的盖子结构较简单，通过气缸控制向外的顶出装置，水平移动，就可以抵到盖子的内部的环状的槽，向上提起即可，但是现在新的核废料桶的盖子上会有部分可形成阻挡的结构，这种情况下现有技术中的气缸结构的取盖结构由于是水平地向两端支出撑杆而无法使用，需要一种新的取盖结构来解决这个问题，另外，当因为工作需求对桶盖的体积与重量有所改变时，现有取盖机构可能无法正常完成取盖动作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适应性更强的、针对更多种核废料桶盖结构的多功能取盖机械手设备。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：

一种多功能取盖机械手设备，用于拆卸核废料桶的盖，其包括：

主体架，所述主体架通过一升降装置安装于外部的机构上；

连杆机构，所述连杆机构数量等于或大于三组，布置在主体架四周，呈圆周阵列；

所述连杆机构包括一朝向主体架外侧移动的自由端，用于配合对应所述盖的内壁凹槽，所述自由端相对主体架呈曲线运动，该曲线路径开口向上，所有所述连杆机构上的所述自由端同步运动。

相对现有技术，把自由端现有的水平支出的方式，改为向上摆动的方式，运动轨迹为曲线，这种结构设置，可以解决现在新型的废料桶盖上干涉的问题，比如，现在有一些废料桶盖的槽和以前的不一样，以前就是一个横向的槽，以前的取盖机构的自由端水平支出配合在这个槽内就可以了，但是现在新的废料桶盖内部的这个槽有一些是斜向上的，如果还是以前的取盖结构那样水平支出，就无法完成配合；

所以，本申请的这种曲线路径的设置，在支出过程中，可以与斜向的槽相配合，可以有效地解决这个问题，适应性更强（相对现有技术，本申请中的连杆机构采用导杆机构，借鉴了工业搬运中码垛机器人在承重方面的优点，使改进后的结构较原机构相比可以承受更大的力，因而可以使机构可以通过改变尺寸及电机等参数应用于不同场合）。