[发明专利]一种多功能取盖机械手设备

权利要求书

1.一种多功能取盖机械手设备，用于拆卸核废料桶的盖，其包括：

主体架，所述主体架通过一升降装置安装于外部的机构上；

连杆机构，所述连杆机构数量等于或大于三组，布置在主体架四周，呈圆周阵列；

所述连杆机构包括一朝向主体架外侧移动的自由端，用于配合对应所述盖的内壁凹槽，所述自由端相对主体架呈曲线运动，该曲线路径开口向上，所有所述连杆机构上的所述自由端同步运动。

2.根据权利要求1所述的一种多功能取盖机械手设备，其特征在于，所述自由端的顶部设置有第一压力传感器，用于检测主体架受到的向下的压力，并能够设置阈值，配合电机驱动器，当所受压力突破阈值后，升降装置停止升降。

3.根据权利要求2所述的一种多功能取盖机械手设备，其特征在于，所述连杆机构包括转动副和第一低副，所述第一低副包括移动副或螺旋副。

4.根据权利要求3所述的一种多功能取盖机械手设备，其特征在于，所述转动副包括长杆和短杆，长杆和短杆一端均铰接于主体架上，形成所述转动副，所述长杆设置于所述短杆上方，短杆的另一端通过第一装置连接于长杆内部形成所述第一低副。

5.根据权利要求4所述的一种多功能取盖机械手设备，其特征在于，所述第一低副为移动副，所述第一装置为滑块，滑块安装于所述长杆内部并能沿长杆滑动，所述短杆连接在所述滑块上，所述长杆内设置有驱动丝杆转动的第一驱动装置。

6.根据权利要求5所述的一种多功能取盖机械手设备，其特征在于，所述第一低副为螺旋副，所述滑块为连接环和丝杆螺母的组合结构，所述长杆内设置有对应的丝杆，丝杆上设置有对应的所述丝杆螺母，其与丝杆螺纹联接，所述丝杆螺母与连接环固定在一起，通过驱动所述第一驱动装置驱动丝杆螺母运动，从而驱动所述连接环运动。

7.根据权利要求6所述的一种多功能取盖机械手设备，其特征在于，不同的所述长杆间分别通过空心圆环刚性联接，不同的所述短杆间也分别通过空心圆环刚性联接。