[发明专利]一种可控混联机构式超声波洁牙机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种医疗机器人领域，特别是一种可控混联机构式超声波洁牙 机器人。

背景技术

近年来，随着中国经济的蓬勃发展，人们开始愈发的重视身体的健康程度， 牙齿的健康也逐渐成为了人们所关注的重点。洁牙，通俗的说就是洗牙，指的 是用医用洁牙器械去除掉牙齿上的色泽、菌斑还有牙结石，并且磨光其表面， 以延迟牙菌斑和牙结石的沉积。在各大医院中普遍都是使用超声波洁牙机为广 大的患者进行洗牙的工作，其工作原理是通过超声波产生的高频振荡把牙齿的 沉积物去除，但是在操作洁牙机时都是需要人工手动的方式进行洁牙工作，这 无疑增加了牙医在工作时的繁琐程度和疲劳程度。中国专利201510454143.4公 开了一种集超声洁牙、抛光和口腔内窥功能为一体的洁牙机，该洁牙机的工作 方式依然为人工手动来进行洁牙工作，因此有必要设计一种灵活性高、稳定性 强且工作空间大的可控混联机构式的超声波洁牙机器人。

目前尚未见有一种既能保证工作灵活性高、整体的稳定性强，又能保证快 捷精准的定位，且工作空间大的超声波洁牙机器人的创新发明设计。

发明内容

本发明的目的是提供一种可控混联机构式的超声波洁牙机器人，既能保证 工作灵活性高、整体的稳定性强，又能保证快捷精准的定位，且工作空间大。

本发明通过以下技术方案实现上述目的：一种混联可控机构式超声波洁牙 机器人，该机器人的第一连杆嵌套于定平台上，第二连杆通过第一销钉与第一 连杆相连，第一虎克铰通过第二销钉与第二连杆相连，第三连杆通过第三销钉 与第一虎克铰相连，第三连杆通过焊接与动平台相连，第四连杆嵌套于定平台 上，第五连杆通过第四销钉与第四连杆相连，第二虎克铰通过第五销钉与第五 连杆相连，第六连杆通过通过第六销钉与第二虎克铰相连，第六连杆通过焊接 与动平台相连，第七连杆嵌套于定平台上，第八连杆通过第七销钉与第七连杆 相连，第三虎克铰通过第八销钉与第二连杆相连，第九连杆通过第九销钉与第 三虎克铰相连，第九连杆通过焊接与动平台相连，固定支架通过螺栓与动平台 相连，转动支架通过第十销钉与固定支架相连，工作端输出尖通过第十一销钉 与转动支架相连，传感器安装在工作端输出尖上。

所述第一连杆、第四连杆、第七连杆与定平台通过圆柱副相连，方便机构运作。

所述动平台开有圆形槽，方便固定支架与动平台焊接。

所述动平台上边缘处开有三个圆形槽，方便第三连杆、第六连杆和第九连 杆与其焊接。

所述第一连杆、第四连杆和第七连杆嵌套于定平台的三个导轨相互程垂直的关 系。

本发明的突出优点在于：

1、该洁牙机器人采用并联平台和串联机构相互串联而成的混联机构，具有 并联机构的稳定性高，刚度强的优点，同时也具有串联机构灵活性高的特点。

2、由于采用串并联的混联机构，所以其动平台可实现在空间内的任意平动， 工作端输出尖采用串联机构可呈现出接近半球面的工作空间，并且其定位精度 高，提高了对患者在进行洁牙过程中的准确定位。

3、该洁牙机器人可通过工作端上的传感器采集牙型数据反馈到PLC中，通 过PLC对信号进行处理，将输出信号反馈到工作端输出尖，已达到自动洁牙的 效果，可以更方便、更灵活地为患者进行洁牙工作。

附图说明

图1是本发明所述的可控混联机构式的超声波洁牙机器人的结构示意图。

图2是本发明所述的可控混联机构式的超声波洁牙机器人的局部放大示意 图。

图3是本发明所述的可控混联机构式的超声波洁牙机器人的螺栓29示意图。

图4是本发明所述的可控混联机构式的超声波洁牙机器人的另一局部放大示 意图。

图5是本发明所述的可控混联机构式的超声波洁牙机器人的动平台上三个焊 接口的示意图。

图6是本发明所述的可控混联机构式的超声波洁牙机器人的工作状态示意 图。

图7是本发明所述的可控混联机构式的超声波洁牙机器人的另一工作状态示 意图。