[发明专利]一种可控混联机构式超声波洁牙机器人

权利要求书

1.一种可控混联机构式超声波洁牙机器人，其特征在于，该机器人的第一 连杆嵌套于定平台上，第二连杆通过第一销钉与第一连杆相连，第一虎克铰通 过第二销钉与第二连杆相连，第三连杆通过第三销钉与第一虎克铰相连，第三 连杆通过焊接与动平台相连，第四连杆嵌套于定平台上，第五连杆通过第四销 钉与第四连杆相连，第二虎克铰通过第五销钉与第五连杆相连，第六连杆通过 通过第六销钉与第二虎克铰相连，第六连杆通过焊接与动平台相连，第七连杆 嵌套于定平台上，第八连杆通过第七销钉与第七连杆相连，第三虎克铰通过第 八销钉与第二连杆相连，第九连杆通过第九销钉与第三虎克铰相连，第九连杆 通过焊接与动平台相连，固定支架通过焊接与动平台相连，转动支架通过第十 销钉与固定支架相连，工作端输出尖通过第十一销钉与转动支架相连，传感器 安装在工作端输出尖上。

2.根据权利要求1所述的可控混联机构式超声波洁牙机器人，其特征在于， 第一连杆、第四连杆和第七连杆嵌套于定平台的三个导轨相互成垂直的关系。

3.根据权利要求1所述的可控混联机构式超声波洁牙机器人，其特征在于， 所述第一连杆、第四连杆、第七连杆通过圆柱副与定平台相连。

4.根据权利要求1所述的可控混联机构式超声波洁牙机器人，其特征在于， 所述动平台开有圆形槽，便于固定支架与动平台焊接。

5.根据权利要求1所述的可控混联机构式超声波洁牙机器人，其特征在于， 所述动平台上边缘处开有三个圆形槽，便于第三连杆、第六连杆和第九连杆与 其焊接。