[发明专利]一种基于双目立体摄像机确定物体体积的方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种基于双目立体摄像机确定物体体积的方法及装置。该方法包括：获得双目立体摄像机所采集的包含目标物体的双目图像；根据所述双目图像，生成包含所述目标物体的目标深度图像；基于所述目标深度图像中的深度数据，分割得到所述目标物体所对应的目标图像区域；确定所述目标图像区域所对应的符合预定条件的目标外接矩形；基于所述目标外接矩形和所述目标深度图像中的深度数据，确定所述目标物体的体积。可见，通过本方案实现了确定物体体积时兼顾高精度、高效率和较低经济成本的目的。

技术领域

本发明涉及机器视觉技术领域，特别是涉及一种基于双目立体摄像机确定物体体积的方法及装置。

背景技术

体积数据作为物体的一项最为基本的属性信息，被广泛应用生产和物流等领域中，特别是应用于基于体积的物流计费、物体的自动装载等。其中，这里的物体指较为标准的的长方体物体。

现有技术中，常用的体积确定方法包括采用激光的确定方法和采用手工标尺的确定方法。其中，采用激光的确定方法虽然具有很高的精度，但是所需昂贵的激光测量设备，性价比低，很难被用户广泛接受；而采用手工标尺的确定方法需要人工配合，且受人工操作及情绪影响，导致无论精度还是效率均无法得到保证。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种基于双目立体摄像机确定物体体积的方法及装置，以实现确定物体体积时兼顾高精度、高效率和较低经济成本的目的。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种基于双目立体摄像机确定物体体积的方法，包括：

获得双目立体摄像机所采集的包含目标物体的双目图像；

根据所述双目图像，生成包含所述目标物体的目标深度图像；

基于所述目标深度图像中的深度数据，分割得到所述目标物体所对应的目标图像区域；

确定所述目标图像区域所对应的符合预定条件的目标外接矩形；

基于所述目标外接矩形和所述目标深度图像中的深度数据，确定所述目标物体的体积。

可选的，所述根据所述双目图像，生成包含所述目标物体的目标深度图像，包括：

对所述双目图像进行立体匹配，得到视差图；

基于所述视差图，利用三角测量原理，计算得到包含目标物体的目标深度图像。

可选的，所述根据所述双目图像，生成包含所述目标物体的目标深度图像，包括：

对所述双目图像进行畸形矫正处理；

对经过畸形矫正处理后的双目图像进行立体匹配，得到视差图；

基于所述视差图，利用三角测量原理，计算得到包含目标物体的目标深度图像。

可选的，所述基于所述目标深度图像中的深度数据，分割得到所述目标物体所对应的目标图像区域，包括：

基于所述目标深度图像中的深度数据，利用深度图帧差法，分割得到所述目标物体所对应的目标图像区域。

可选的，所述基于所述目标深度图像中的深度数据，利用深度图帧差法，分割得到所述目标物体所对应的目标图像区域，包括：

将所述目标深度图像中各个像素点的深度数据与预定背景深度图像相应像素点的深度数据进行相减，其中，所述预定背景深度图像为未包含所述目标物体的、针对于所述目标物体所在背景环境的图像；

基于各个像素点所对应的相减结果形成所述目标深度图像所对应的帧差图像；

对所述帧差图像进行二值化处理；

从二值化处理后的帧差图像中分割得到所述目标物体所对应的目标图像区域。