[发明专利]一种移动机器人系统及其自主充电方法

权利要求书

1.一种可自动充电的移动机器人系统，其特征在于，该移动机器人系统包括机器人本体和充电适配器，其中，

所述机器人本体包括：充电触点，被配置为可伸缩地伸长至所述机器人本体的外部或缩回到所述机器人本体的内部；储能模块，用于存储来自所述充电适配器的充电功率所转化的电能，从而提供所述机器人本体正常运行时的续航能力；主控模块，与所述储能模块相连接，用于监测所述机器人本体的充电电流、充电电压以及所述储能模块的实时电流、实时电压；以及

所述充电适配器包括：传感识别模块，用于接收来自所述机器人本体的位置信号，并向所述机器人本体回传一反馈信号从而使所述机器人本体获得所述充电适配器的位置信息；分控模块，与所述主控模块进行通信，用于监测所述机器人本体的充电电流和充电电压，

其中，当所述机器人本体处于充电状态时，所述充电触点伸长至所述机器人本体的外部且与所述充电适配器接触；当所述机器人本体停止充电时，所述充电触点缩回所述机器人本体的内部。

2.根据权利要求1所述的移动机器人系统，其特征在于，所述机器人本体还包括一触点控制单元，固定连接至所述充电触点且控制所述充电触点沿直线方向或沿螺旋形方向伸长至所述机器人本体的外部。

3.根据权利要求1所述的移动机器人系统，其特征在于，所述充电适配器还包括一充电底座，且所述充电底座的充电接触盘与所述机器人本体的充电触点一一对应。

4.根据权利要求3所述的移动机器人系统，其特征在于，所述充电接触盘的面积大于所述充电触点的有效面积。

5.根据权利要求3所述的移动机器人系统，其特征在于，当所述机器人本体的充电触点与所述充电适配器的充电接触盘贴合时，所述主控模块与所述分控模块以电力载波方式、单总线方式或无线方式进行通信。

6.根据权利要求5所述的移动机器人系统，其特征在于，当所述主控模块与所述分控模块之间的通信发生故障时，所述机器人本体调节所述充电触点的位置或主动轮的位置。

7.根据权利要求1所述的移动机器人系统，其特征在于，所述机器人本体还包括一位置传感器，用于发出所述位置信号以及接收来自所述传感识别模块的反馈信号，所述机器人本体根据所述反馈信号获得所述充电适配器的位置信息。

8.根据权利要求1所述的移动机器人系统，其特征在于，所述储能模块为电池组或超级电容组。

9.根据权利要求1所述的移动机器人系统，其特征在于，所述充电触点位于所述机器人本体的顶部、底部或侧面。

10.根据权利要求1所述的移动机器人系统，其特征在于，所述充电适配器还包括一液晶显示屏，用于实时地显示所述机器人本体充电过程中的相关参数。

11.一种移动机器人的自主充电方法，该移动机器人至少包括充电触点、储能模块和主控模块，其特征在于，该自主充电方法包括以下步骤：

机器人本体获得一充电适配器的位置信息并靠近所述充电适配器；

当所述机器人本体到达充电位置时，所述主控模块与所述充电适配器的分控模块建立通信连接；

当通信成功时，所述充电触点伸长至所述机器人本体的外部且与所述充电适配器接触；以及

所述机器人本体停止充电时，所述充电触点缩回所述机器人本体的内部。

12.根据权利要求11所述的移动机器人的自主充电方法，其特征在于，所述机器人本体还包括一触点控制单元，当通信成功时，所述触点控制单元控制所述充电触点沿直线方向或沿螺旋形方向伸长至所述机器人本体的外部。

13.根据权利要求11所述的移动机器人的自主充电方法，其特征在于，当所述机器人本体的充电触点与所述充电适配器接触时，所述主控模块与所述分控模块以电力载波方式或、单总线方式或无线方式进行通信。

14.根据权利要求11所述的移动机器人的自主充电方法，其特征在于，当所述主控模块与所述分控模块之间的通信连接故障时，所述机器人本体调节所述充电触点的位置或主动轮的位置直至通信成功。

15.根据权利要求11所述的移动机器人的自主充电方法，其特征在于，上述机器人本体获得充电适配器的位置信息的步骤还包括：

机器人本体上的位置传感器扫描并发送一位置信号；

充电适配器接收所述位置信号，并向所述位置传感器回传一反馈信号；以及

所述位置传感器根据所述反馈信号获得所述充电适配器的位置信息。