[发明专利]车辆及其控制装置和控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的控制装置、一种具有该装置的车辆和一种车辆的控制方法。

背景技术

相关的无人驾驶技术是指车辆无需驾驶员操作而自动行驶，即通过整车控制器控制车辆的方向盘、加速踏板、制动踏板和档位等动作以使车辆自动行驶。但是，相关技术存在的缺点是，同时对无人驾驶车辆的车速和方向进行无人控制，车辆的驾驶感受较差，并且不便于对无人驾驶车辆的方向控制策略和速度控制策略分别进行测试。

因此，相关技术需要进行改进。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的控制装置,该装置可以实现对车速和方向的单独控制。

本发明的另一个目的在于提出一种车辆。本发明的又一个目的在于提出一种车辆的控制方法。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出的一种车辆的控制装置，包括：模式选择组件用于根据用户的指令选择车辆的工作模式，其中，所述工作模式包括车速自动控制模式和方向自动控制模式；无人驾驶控制器用于输出无人驾驶控制信息，其中，所述无人驾驶控制信息包括车速控制信息和方向控制信息；整车控制器分别与所述模式选择组件和所述无人驾驶控制器进行通信，所述整车控制器用于在车速自动控制模式下根据所述无人驾驶控制器输出的车速控制信息对所述车辆的车速进行控制并屏蔽所述无人驾驶控制器输出的方向控制信息，以及在方向自动控制模式下根据所述无人驾驶控制器输出的方向控制信息对所述车辆的方向进行控制并屏蔽所述无人驾驶控制器输出的车速控制信息。

根据本发明实施例提出的车辆的控制装置，通过模式选择组件选择车辆的工作模式，无人驾驶控制器输出无人驾驶控制信息，整车控制器在车速自动控制模式下根据无人驾驶控制器输出的车速控制信息对车辆的车速进行控制并屏蔽无人驾驶控制器输出的方向控制信息，整车控制器在方向自动控制模式下根据无人驾驶控制器输出的方向控制信息对车辆的方向进行控制并屏蔽无人驾驶控制器输出的车速控制信息，从而可以实现对车速和方向单独进行无人控制，增强无人驾驶车辆的驾驶感受，并且便于对无人驾驶车辆的速度控制策略和方向控制策略分别进行调试。

根据本发明的一个实施例，所述工作模式还包括完全自动控制模式和人工控制模式，所述整车控制器用于在所述完全自动控制模式下根据所述无人驾驶控制器输出的无人驾驶控制信息对所述车辆进行控制，并在所述人工控制模式下屏蔽所述无人驾驶控制器输出的无人驾驶控制信息。

根据本发明的一个实施例，所述模式选择组件包括车速控制使能开关和方向控制使能开关，其中，当所述车速控制使能开关闭合且所述方向控制使能开关断开时，所述工作模式为车速自动控制模式；当所述车速控制使能开关断开且所述方向控制使能开关闭合时，所述工作模式为方向自动控制模式；当所述车速控制使能开关和所述方向控制使能开关均闭合时，所述工作模式为完全自动控制模式；当所述车速控制使能开关和所述方向控制使能开关均断开时，所述工作模式为人工控制模式。

根据本发明的一个实施例，所述车辆的控制装置还包括：网关，其中，所述无人驾驶控制器和所述模式选择组件通过所述网关与所述整车控制器进行通信。

根据本发明的一个实施例，所述车速控制信息包括：加速踏板开度、期望制动压力和档位选择，所述方向控制信息包括方向盘期望转角。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出的一种车辆，包括所述的车辆的控制装置。

根据本发明实施例提出的车辆，通过上述的车辆的控制装置，可以实现对车速和方向单独进行无人控制，增强无人驾驶车辆的驾驶感受，并且便于对无人驾驶车辆的速度控制策略和方向控制策略分别进行调试。

为达到上述目的，本发明又一方面实施例提出的一种车辆的控制方法，包括以下步骤：根据用户的指令选择车辆的工作模式，其中，所述工作模式包括车速自动控制模式和方向自动控制模式；在车速自动控制模式下根据所述车辆的无人驾驶控制器输出的车速控制信息对所述车辆的车速进行控制并屏蔽所述无人驾驶控制器输出的方向控制信息；在方向自动控制模式下根据所述无人驾驶控制器输出的方向控制信息对所述车辆的方向进行控制并屏蔽所述无人驾驶控制器输出的车速控制信息。