[发明专利]外骨骼机器人及其电动关节

权利要求书

1.电动关节，其特征在于，包括电机和谐波减速器，所述谐波减速器包括柔轮、刚轮、波形发生器以及柔轮连接件，所述电机包括电机定子、电机轴和电机转子，所述电动关节还包括关节壳体，所述关节壳体包括依次对接的电机侧端盖、电机壳体、所述刚轮和柔轮侧端盖，所述电机定子、电机转子设置于所述电机侧端盖、所述电机壳体围成的空间中，所述柔轮、波形发生器容纳在所述刚轮、柔轮侧端盖围成的空间中；所述柔轮连接件设置在所述柔轮侧端盖内；所述电机轴穿过所述波形发生器，其第一端设置在所述电机侧端盖内，第二端设置在所述柔轮连接件内；所述电机转子、所述波形发生器分别设置在所述电机轴上。

2.如权利要求1所述的电动关节，其特征在于，所述柔轮侧端盖具有连接孔，所述柔轮连接件设置在所述连接孔中，所述柔轮连接件、所述电机侧端盖分别具有轴孔；所述电机轴延伸穿过所述波形发生器，其第一端设置在所述电机侧端盖的轴孔中，第二端设置在所述柔轮连接件的轴孔中；所述电机转子、所述波形发生器分别固定设置在所述电机轴上。

3.如权利要求1所述的电动关节，其特征在于，所述电机侧端盖、电机壳体、所述刚轮和柔轮侧端盖由螺栓分别穿入其周向边缘而连接在一起。

4.如权利要求1所述的电动关节，其特征在于，所述电机轴具有径向突出的法兰盘，所述波形发生器固定连接在所述法兰盘上。

5.如权利要求1所述的电动关节，其特征在于，所述电机壳体具有径向向内突出且接近于所述电机轴的隔离盘。

6.如权利要求5所述的电动关节，其特征在于，所述电机转子通过套设在所述电机轴外侧的轴套固定在所述电机轴上，所述隔离盘沿径向向内方向超过所述轴套的外侧表面。

7.如权利要求6所述的电动关节，其特征在于，所述轴套分为两段并分别键连接于所述电机轴上。

8.如权利要求1所述的电动关节，其特征在于，所述电机定子固定在所述电机壳体的内侧表面上。

9.如权利要求1所述的电动关节，其特征在于，所述柔轮连接件连接有内嵌于关节壳体内的光电编码器，所述电机轴的第二端轴向延伸形成被检测轴，所述被检测轴插入在所述光电编码器的感应区。

10.外骨骼机器人，包括有电动关节，其特征在于，所述电动关节为权利要求1-9任一项所述的电动关节。