[发明专利]机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，尤其是涉及机器人。

背景技术

随着科学技术不断的发展，经济条件日益提高的今天，自动化生产已经是日常生产中不可缺少的部分。例如在食品或者医疗行业用来代替人工实现搬运、理料和码放等功能的机器人。

现有技术中的机器人包括基座、大臂和小臂，大臂的一端与基座转动连接，另一端与小臂的一端转动连接；在基座上设置有一个电机，该电机的动力输出轴与大臂固定电连接，以带动大臂相对于基座转动连接；在大臂上远离基座的一端设置有另一个电机，该电机的动力输出轴与小臂连接，以带动小臂相对于大臂转动连接；小臂远离大臂的一端可以设置有执行机构和执行动力源；执行动力源与所述执行机构传动连接，以带动执行机构执行相应的动作。

当现有技术中的机器人，在执行相应的动作过程中时，基座上的电机带动大臂转动，大臂上的电机电动小臂转转动，小臂上的执行机构执行相应的动作。但是，大臂和小臂的重量较大，所以，当大臂和小臂相对于基座转动的过程中，大臂和小臂的惯量较大，从而影响机器人动作的精准度。

发明内容

本发明的目的在于提供机器人，以解决现有技术中存在的大臂和小臂的惯量较大，从而影响机器人动作的精准度的技术问题。

本发明提供的一种机器人，包括基座、第一机臂和第二机臂；第一机臂与基座转动连接，另一端与第二机臂的一端转动连接，还包括第一动力源和第一传动机构；第一动力源设置在第一机臂上，且位于第一机臂与基座的转动连接处；第一动力源通过第一传动机构与第二机臂传动连接，以带动第二机臂相对于第一机臂转动。

进一步地，第一传动机构包括主动皮带轮和从动皮带轮；第一动力源为第一电机，主动皮带轮设置在第一电机的动力输出轴上；第一机臂上远离基座的一端，转动连接有从动皮带轮，且从动皮带轮与第二机臂固定连接；主动皮带轮和从动皮带轮通过皮带传动连接。

进一步地，机器人还包括大皮带轮和小皮带轮；大皮带轮和小皮带轮同轴设置，且大皮带轮和小皮带轮与第一机臂转动连接；主动皮带轮与大皮带轮通过皮带传动连接，小皮带轮通过皮带与从动皮带轮传动连接。

进一步地，从动皮带轮的直径和大皮带轮的直径大于主动皮带轮的直径；从动皮带轮的直径和大皮带轮的直径大于小皮带轮的直径。

进一步地，第一机臂包括电机承载筒；电机承载筒为一端开口的中空壳体；第一机臂靠近基座的一端设置有安装槽；安装槽的侧壁上，沿该侧壁延伸的方向，设置有环形挡板；电机承载筒的开口端插设在安装槽内，且电机承载筒的开口端与环形挡板抵接；第一电机设置在电机承载筒内，且主动皮带轮轮与第一电机位于环形挡板的两侧。

进一步地，第一机臂内设置有安装腔，安装腔与安装槽连通，从动皮带轮均设置在安装腔内。

进一步地，基座内设置有第二电机，第二电机的动力输出轴与电机承载筒连接。

进一步地，基座上还设置有减速机，减速机的输入端与第二电机的动力输出轴传动连接；减速机的输出端与电机承载筒连接；

和/或，第二电机的动力输出轴和第一电机的动力输出轴位于同一轴线上。

进一步地，机器人还包括第三机臂；第三机臂的一端与第二机臂远离第一机臂的一端转动连接；第二机臂上设置有第三电机，且第三电机位于第二机臂与第一机臂的转动连接处；第三电机通过第二传动机构与第三机臂传动连接，以带动第三机臂相对于第二机臂转动。

进一步地，第二机臂上设置有执行机构和执行电机；执行电机设置在第二机臂与第一机臂的转动连接处，执行机构设置在第二机臂远离第一机臂的一端，执行电机与执行机构传动连接，以带动执行机构运动。

本发明提供的机器人，其将第一动力源设置在第一机臂和基座的转动连接处，且第一动力源通过第一传动机构与第二机臂传动连接，以带动第二机臂相对于第一机臂转动。由于，将带动第二机臂转动的第一动力源设置在基座与第一机臂的转动连接处，所以，当第一机臂和第二机臂相对于基座转动时，第一机臂和第二机臂的重量相对较轻，从而降低了第一机臂和第二机臂的惯量，不仅提高了机器人动作的精准度，还增加了机器人的负载量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的机器人的结构示意图；

图2为本发明另一实施例提供的机器人的结构示意图。