[发明专利]一种旋转适配器及具有该旋转适配器的机械手

权利要求书

1.一种旋转适配器，其特征在于：包括上连接板、下连接板以及连接所述上 连接板和下连接板的连接件，且所述上连接板、下连接板与连接件之间形 成过线空隙，所述上连接板上设有与所述过线空隙相连通的过线通孔。

2.根据权利要求1所述旋转适配器，其特征在于：所述下连接板上设有过线 通孔，所述连接件包括至少两根连接柱，所述连接柱的两端分别与所述上 连接板和下连接板固定连接。

3.根据权利要求2所述旋转适配器，其特征在于：所述上连接板、下连接板 及连接件均由金属或碳纤材料制成。

4.一种机械手，至少包括设有控制面板的第一机械臂、第二机械臂、第一谐 波齿轮以及安装于所述第一机械臂内的第一驱动马达，所述第一谐波齿轮 的波发生器与第一驱动马达的输出轴直接连接，其特征在于：该机械手还 包括权利要求1-3任一所述的旋转适配器，旋转适配器的上连接板与所述 第二机械臂下端固定连接，下连接板与第一谐波齿轮的柔轮固定连接。

5.根据权利要求4所述机械手，其特征在于：所述第一机械臂内设有第一安 装腔，所述第一驱动马达及第一谐波齿轮的刚轮通过一法兰与所述第一安 装腔固定安装。

6.根据权利要求4所述机械手，其特征在于：还包括第三机械臂，该第三机 械臂的下端与一旋转适配器的上连接板固定连接；所述第二机械臂上设有 第二谐波齿轮及第二驱动马达，所述第二谐波齿轮的波发生器与第二驱动 马达的输出轴直接连接，所述第二谐波齿轮的柔轮与第三机械臂下端的旋 转适配器的下连接板固定连接。

7.根据权利要求6所述机械手，其特征在于：所述第二驱动马达的电源线穿 过与第一谐波齿轮连接的旋转适配器的上连接板的过线通孔和过线空隙与 所述控制面板相连接。

8.根据权利要求6或7所述机械手，其特征在于：所述第二机械臂上设有第 二安装腔，所述第二驱动马达及第二谐波齿轮的刚轮通过一法兰与所述第 二安装腔固定安装。

9.根据权利要求7所述机械手，其特征在于：还包括第四机械臂，该第四机 械臂内设有第三驱动马达及第三谐波齿轮，所述第三谐波齿轮的波发生器 与所述第三驱动马达的输出轴直接连接，所述第三谐波齿轮的柔轮通过一 旋转适配器与所述第三机械臂的上端固定连接。

10.根据权利要求9所述机械手，其特征在于：所述第三机械臂包括一空心 腔，所述第三驱动马达的电源线依次穿过与第三机械臂上端连接的旋转适 配器的过线空隙、上连接板的过线通孔、第三机械臂的空心腔、与第一谐 波齿轮连接的旋转适配器的上连接板的过线通孔及过线空隙，与所述控制 面板相连接。

11.根据权利要求9或10所述机械手，其特征在于：所述第四机械臂上设 有第三安装腔，所述第三驱动马达及第三谐波齿轮的刚轮通过一法兰与所 述第三安装腔固定安装。

12.根据权利要求10所述机械手，其特征在于：还包括第五机械臂；所述 第四机械臂上还设有第四谐波齿轮及第四驱动马达，所述第四谐波齿轮的 波发生器与所述第四驱动马达的输出轴直接连接；所述第五机械臂通过一 旋转适配器与第四谐波齿轮的柔轮固定连接。

13.根据权利要求12所述机械手，其特征在于：所述第四驱动马达的电源 线沿第三驱动马达电源线相同的路径与所述控制面板相连接。

14.根据权利要求13所述机械手，其特征在于：所述第五机械臂包括罩设 于所述第四谐波齿轮外部的外壳以及向外伸出的连接部。

15.根据权利要求12-14任一所述机械手，其特征在于：所述第四机械臂上 还设有第四安装腔，所述第四驱动马达及第四谐波齿轮的刚轮通过一法兰 与所述第四安装腔固定安装。

16.根据权利要求14所述机械手，其特征在于：还包括第六机械臂，该第 六机械臂的一端与所述第五机械臂的连接部转动连接。