[发明专利]一种含有塔形伸缩分支的环形驱动六自由度并联调姿隔振平台

权利要求书

1.一种含有塔形伸缩分支的环形驱动六自由度并联调姿隔振平台，其特征 在于：它包括基座、六滑块环形驱动单元、三条结构相同的塔形伸缩分支、三 个隔振器、助力弹簧和动平台；所述六滑块环形驱动单元由带有环形导轨的中 心齿轮和六个带有小齿轮驱动的滑块组成，带有环形导轨的中心齿轮固连在基 座中心，中心齿轮的环形导轨上设有六个带有小齿轮驱动的滑块，小齿轮与中 心齿轮通过轮齿相啮合；所述塔形伸缩分支由两个闭环连杆和平面剪叉机构组 成，该塔形伸缩分支平面剪叉机构下端的两个塔脚分别通过球铰与环形驱动单 元的两相邻滑块连接，该塔形伸缩分支的上端为连接两闭环连杆的转动副，该 转动副的转轴通过万向铰与隔振器的一端连接，该隔振器的另一端与动平台固 连；所述助力弹簧下端固连在基座上，其上端为自由端。

2.根据权利要求1所述的一种含有塔形伸缩分支的环形驱动六自由度并联 调姿隔振平台，其特征在于：所述平面剪叉机构的剪叉转轴将剪叉连杆分成下 长上短两部分，所述两个闭环连杆的一端分别通过转动副与剪叉连杆的短端连 接，其另一端通过转动副连接在一起，两个剪叉连杆上部分和两个闭环连杆构 成菱形，上述转动副轴线与剪叉转轴平行。

3.根据权利要求1所述的一种含有塔形伸缩分支的环形驱动六自由度并联 调姿隔振平台，其特征在于：所述环形驱动单元的中心齿轮为内齿轮或外齿轮。