[发明专利]手持多目相机高精度标定方法

权利要求书

1.一种手持多目相机高精度标定方法，其特征在于，所述方法包括如下步 骤：

对原始图片进行预处理，得到边缘轮廓；

对所有轮廓进行拟合获取每个轮廓的中心点和面积；

检测所有的中心点中满足四点共线的点，并把共线的四点打包成一组；

利用射影几何中的交比不变关系从满足四点共线的点中选择出正确的图像 坐标点；

计算所有满足条件的中心点的平均值，即所有中心点的中心位置，计算每 个组四点离中心点的距离，依据该距离的大小对每个组四点的二进制数的位置 排序；

比较每组四个轮廓的相对大小，依据四个轮廓相对大小的比值设置每个组 四点的二进制数的值；

与世界坐标点一一对应，保存图片满足要求的所有轮廓中心点对应的世界 坐标点，利用张氏标定法对世界坐标点进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所有的中心点中满 足四点共线的点，并把共线的四点打包成一组，选择任意两点建立直线方程具 体，包括：

选择任意两点建立直线方程，所述直线方程具体为：

y＝k(x-x1)+y1，其中，k＝(y2-y1)/(x2-x1)

其中，(x1,y1)为第一点的坐标值，(x2,y2)为第二点的坐标值；

遍历其他满足要求的各个中心点，如果某一个中心点离该直线的距离小于 某一阈值，则认为该中心点与该直线共线；

得到某一中心点(x0,y0)到直线的距离为：

d=|(y2-y1)x0-(x2-x1)y0+x2y1-x1y2|(y2-y1)2+(x2-x2)2.]]>

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所有轮廓进行拟合获 取每个轮廓的中心点具体，包括：

采用摄影校正法获取每个轮廓的中心点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所有轮廓进行拟合获 取每个轮廓的中心点具体，包括：

采用曲线拟合与无限接近法获取每个轮廓的中心点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所有轮廓进行拟合获 取每个轮廓的中心点具体，包括：

采用环形模版椭圆拟合法获取每个轮廓的中心点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所有轮廓进行拟合获 取每个轮廓的中心点具体，包括：

环形模版曲线拟合与无限接近法获取每个轮廓的中心点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所有轮廓进行拟合获 取每个轮廓的中心点具体，包括：

环形模版摄影校正法获取每个轮廓的中心点。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所有轮廓进行拟合获 取每个轮廓的中心点具体，包括：

采用环形模版曲线拟合与无限接近法获取每个轮廓的中心点。